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智能转向汽车的模型跟踪控制

上海交通大学学报 2003年第11期37卷 1763-1766页

作者：曾长操刘奋张建武上海交通大学机械与动力工程学院上海200030

从研究转向特性的2自由度简化模型出发,推导出智能汽车转向的状态空间方程,据此构造了智能汽车转向的动力学模型,进而应用Lyapunov方程设计了模型跟踪控制器.选用与实际汽车模型同阶的系统,采用极点配置的方法设计了理想汽车模型.通过... 详细信息

从研究转向特性的2自由度简化模型出发,推导出智能汽车转向的状态空间方程,据此构造了智能汽车转向的动力学模型,进而应用Lyapunov方程设计了模型跟踪控制器.选用与实际汽车模型同阶的系统,采用极点配置的方法设计了理想汽车模型.通过输入不同的道路进行仿真,证明了该控制器设计的有效性.

关键词：车辆智能转向模型跟踪控制

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四轮主动转向的模型跟踪控制

上海交通大学学报 2009年第10期43卷 1531-1535页

作者：李彬喻凡上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

在分析了传统四轮转向不足的基础上,将前轮主动转向与后轮主动转向相结合,提出了四轮主动转向(4WAS)控制,独立地控制前后轮转向角.采用前馈控制和反馈控制相结合跟踪参考模型的控制策略,并基于最优控制理论设计了反馈控制器,使实际车辆... 详细信息

在分析了传统四轮转向不足的基础上,将前轮主动转向与后轮主动转向相结合,提出了四轮主动转向(4WAS)控制,独立地控制前后轮转向角.采用前馈控制和反馈控制相结合跟踪参考模型的控制策略,并基于最优控制理论设计了反馈控制器,使实际车辆模型输出与期望参考模型输出之间的跟踪误差最小.基于3自由度车辆模型在Matlab中进行了仿真研究.结果表明,与传统的四轮转向和前轮转向相比,采用模型跟踪控制策略的4WAS控制能够同时实现期望的车辆横摆角速度和质心侧偏角响应,提高了中、高速时车辆的操纵稳定性.

关键词：四轮主动转向模型跟踪控制操纵稳定性

一类挠性航天器大角度快速机动的模型跟踪控制

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自动化学报 1998年第1期24卷 119-123页

作者：李勇吴宏鑫北京控制工程研究所

研究一类构形为中心刚体带挠性梁的航天器的平面大角度快速机动控制问题．推导了系统的非线性无穷维模型，设计了一种只利用中心刚体旋转角和角速度测量数据的模型跟踪控制方案，基于无穷维空间的ＬａＳａｌｅ不变原理，证明了相应闭环... 详细信息

研究一类构形为中心刚体带挠性梁的航天器的平面大角度快速机动控制问题．推导了系统的非线性无穷维模型，设计了一种只利用中心刚体旋转角和角速度测量数据的模型跟踪控制方案，基于无穷维空间的ＬａＳａｌｅ不变原理，证明了相应闭环系统的渐近稳定性，并给出了物理实验结果验证所设计的控制算法的有效性．

关键词：挠性航天器大角度机动模型跟踪控制

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模型跟踪控制在复合制动系统中的应用

汽车技术 2011年第1期 30-34页

作者：张兆良熊璐余卓平同济大学

本文旨在协调复合制动系统中的机-电制动力矩,确保车辆的制动效能。以搭载基于常规的逻辑门限值控制的液压防抱死制动系统车辆单轮模型为仿真平台,构建了复合制动控制器。针对以轮速为控制变量的模型跟踪控制方法的缺陷,搭建了以车轮角... 详细信息

本文旨在协调复合制动系统中的机-电制动力矩,确保车辆的制动效能。以搭载基于常规的逻辑门限值控制的液压防抱死制动系统车辆单轮模型为仿真平台,构建了复合制动控制器。针对以轮速为控制变量的模型跟踪控制方法的缺陷,搭建了以车轮角加速度为控制变量的模型跟踪控制器,并通过仿真对比验证了其改进效果。硬件在环试验结果验证了控制策略的有效性。

关键词：复合制动模型跟踪控制硬件在环试验

广义非线性系统的模型跟踪控制及内部状态稳定性证明

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自动化学报 2001年第1期27卷 1-8页

作者：唐厚君韩正之尚宇辉大久保重范上海交通大学智能工程研究所上海200030 山形大学工学部

将被控对象设定成线性部分和非线性部分 ,提出了一种广义非线性系统模型跟踪控制的新方法 ,给出了非线性代数约束方程中包含控制输入时闭环系统具有唯一解的条件 ,证明了当非线性项满足范数条件以及相关的传递函数满足正实条件时 ,闭环... 详细信息

将被控对象设定成线性部分和非线性部分 ,提出了一种广义非线性系统模型跟踪控制的新方法 ,给出了非线性代数约束方程中包含控制输入时闭环系统具有唯一解的条件 ,证明了当非线性项满足范数条件以及相关的传递函数满足正实条件时 ,闭环系统的所有变量都是有界的 .该方法可处理代数约束为非线性 ,用状态空间方程无法描述的被控对象 .

关键词：广义非线性系统模型跟踪控制状态有界性稳定性

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广义线性系统模型跟踪控制的新方法

信息与控制 2000年第3期29卷 198-204,210页

作者：唐厚君韩正之尚宇辉大久保重范上海交通大学智能工程研究所上海200030 山形大学工学部

:本文讨论广义线性系统的模型跟踪控制问题 ,提出了一种新的设计方法 ,该方法无须对系统作状态变换 ,因而能保留系统模型所具有的物理意义 .文章证明了这种设计方法的状态变量都是有界的。

关键词：模型跟踪控制广义线性系统系统矩阵

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线性模型跟踪控制系统的模型匹配设计

中国空间科学技术 1999年第6期19卷 7-12页

作者：王大轶李东林田自耘魏绍义郭素云哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001

研究了用完全模型匹配方法求解模型跟踪控制的问题。对通常的模型匹配解法进行了扩展，并据此引入广义最小方差控制思想，提出一种模型跟踪和误差调节的新方法。最后，对该方法在惯性导航系统中的应用进行了仿真研究，验证了其可行性... 详细信息

研究了用完全模型匹配方法求解模型跟踪控制的问题。对通常的模型匹配解法进行了扩展，并据此引入广义最小方差控制思想，提出一种模型跟踪和误差调节的新方法。最后，对该方法在惯性导航系统中的应用进行了仿真研究，验证了其可行性和有效性。

关键词：完全模型匹配控制设计模型跟踪控制误差调节

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一种受生物启发的变结构模型跟踪控制算法

系统工程与电子技术 2003年第12期25卷 1508-1510页

作者：高国琴朱湘临江苏大学电气信息学院江苏镇江212013

变结构模型跟踪控制系统既具有由稳定性方法设计的一般模型跟踪控制的自适应性,又具有变结构滑模控制的优点。但在具体实现时,由于控制滞后等因素会引起震颤,从而影响系统的正常工作。设计了一种受生物启发的变结构模型跟踪控制算法,其... 详细信息

变结构模型跟踪控制系统既具有由稳定性方法设计的一般模型跟踪控制的自适应性,又具有变结构滑模控制的优点。但在具体实现时,由于控制滞后等因素会引起震颤,从而影响系统的正常工作。设计了一种受生物启发的变结构模型跟踪控制算法,其设计简单,参数调整容易。仿真结果表明,该控制优于一般的变结构模型跟踪控制,不仅能有效抑制震颤,而且能改善系统跟踪性能,并能减小非自衡对象加载后的静差,全面改善了系统的动态、静态性能。

关键词：分流模型变结构模型跟踪控制滑模控制

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航空发动机全程滑态模型跟踪控制研究

航空学报 2003年第2期24卷 107-110页

作者：赵庆荣樊丁西北工业大学航空动力与热力工程系陕西西安710072

将全程滑态变结构模型跟踪控制首次应用于航空发动机系统 ,设计出了航空发动机全程滑态模型跟踪控制器。采用二次状态反馈法规划的参考模型不仅满足性能指标要求和完全跟踪的模型匹配条件 ,同时也实现了完全解耦。由于全程滑态变结构控... 详细信息

将全程滑态变结构模型跟踪控制首次应用于航空发动机系统 ,设计出了航空发动机全程滑态模型跟踪控制器。采用二次状态反馈法规划的参考模型不仅满足性能指标要求和完全跟踪的模型匹配条件 ,同时也实现了完全解耦。由于全程滑态变结构控制消除了能达阶段 ,故能克服定常滑态变结构控制系统在此阶段对扰动的敏感性 ,并且其控制律的设计可以改善系统的瞬态性能 ,克服扰动和未知参数摄动的影响。结果表明 :所设计的系统能取得令人满意的控制效果 ,能有效地抑制干扰和参数摄动的影响。

关键词：模型跟踪控制全程滑态控制参考模型航空发动机