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框架式并联骨科手术机器人辅助椎弓根螺钉置入

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中国组织工程研究 2023年第22期27卷 3492-3497页

作者：郭凯张家豪黄星信保全章林祥江礼俊倪祥之由超群曹东刘铁龙潍坊医学院临床医学院山东省潍坊市261053 海军军医大学第二附属医院骨肿瘤科上海市200003 上海理工大学健康科学与工程学院上海市200003 宁波大学医学院浙江省宁波市315000 上海禾璞医疗科技有限公司上海市200336

背景:课题组与上海大学机器人研究所以及上海禾璞医疗科技有限公司共同开发了框架式并联骨科手术机器人,希望为国产骨科手术机器人的发展做出贡献。目的:通过动物腰椎实验测试框架式并联骨科手术机器人辅助腰椎手术的可行性,验证其操作... 详细信息

背景:课题组与上海大学机器人研究所以及上海禾璞医疗科技有限公司共同开发了框架式并联骨科手术机器人,希望为国产骨科手术机器人的发展做出贡献。目的:通过动物腰椎实验测试框架式并联骨科手术机器人辅助腰椎手术的可行性,验证其操作性能及辅助置钉的准确度。方法:将12具山羊腰椎随机分成2组,实验组(6具,60个钉道)使用手术机器人根据三维CT数据规划钉道,并应用框架式并联骨科手术机器人辅助置入克氏针;对照组(6具,60个钉道)由医生根据二维X射线数据手动置入克氏针。记录钉道规划时间、克氏针置入时间、X射线暴露时间。实验结束后采集两组CT影像,依据改良Gertzbein-Robbins分类标准评估置入克氏针的准确性与优良率。结果与结论:(1)实验组钉道规划时间长于对照组(P 0.05);(2)标本CT扫描显示,实验组置钉成功率、优良率分别为100%,96.7%,对照组置钉成功率、优良率分别为98.3%,85.0%,实验组置钉优良率明显高于对照组(P 框架式并联骨科手术机器人进行辅助椎弓根螺钉置钉的准确率更高,可以有效提高手术安全性。

关键词：框架式并联脊柱手术机器人骨科手术椎弓根螺钉

框架式计算机辅助胫骨髓内钉远端锁定手术导航系统的初步报告

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中华骨科杂志 2005年第3期25卷 148-154页

作者：王军强赵春鹏王满宜苏勇刚胡磊孙磊张力丹刘文勇张辉高翌飞王田苗北京积水潭医院创伤骨科 100035 北京航空航天大学机器人研究所北京市创伤骨科研究所

目的研制框架式计算机辅助胫骨带锁髓内钉远端锁定手术导航系统,观察并评价其临床应用的可行性、规律及效果。方法系统由计算机(普通PC机)、自动机械臂导航框架、小腿固定托、定位器械(定位弓、定位套筒、定位手术刀柄)组成。自行研发... 详细信息

目的研制框架式计算机辅助胫骨带锁髓内钉远端锁定手术导航系统,观察并评价其临床应用的可行性、规律及效果。方法系统由计算机(普通PC机)、自动机械臂导航框架、小腿固定托、定位器械(定位弓、定位套筒、定位手术刀柄)组成。自行研发的导航软件可完成手术所需要的X线图像的注册、定位工具的遥操作实时导航。临床应用于21例闭合胫、腓骨骨折带锁髓内钉内固定手术的远端锁定操作(42个锁孔)。患者平均年龄31岁。记录远端锁孔图像注册、“C”型臂X线机对位和两幅X线图像的获取并传输至电脑所需要的时间,计算机辅助钻孔的时间,获取两幅X线图像的时间。结果42个锁孔,除1孔第一次锁定失败外(2.38%),其余均一次成功,其中9例钻头触及锁定孔道(21.95%),但未损毁髓内钉及钻头,无副损伤。每对远端锁孔锁定所需X线透视平均时间为(2.23±0.31)s。结论系统设计合理、简单,导航工具不影响现有手术空间,符合医生的操作习惯,易于术者掌握、维护,设备消毒方便。导航定位精度高,可作为计算机辅助骨科手术中精确立体定位的技术平台,锁定过程中只需要两幅计算机校准的X线影像,术中X线照射时间显著减少。系统研发成本较低,适用于各厂家、各型号的髓内钉,具有通用性,便于推广。

关键词：髓内钉临床应用计算机辅助 X线图像胫骨手术导航系统骨髓定托框架式推广

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框架式钢管混凝土桥墩非线性地震反应分析

重庆交通大学学报(自然科学版) 2013年第3期32卷 389-395页

作者：常山朱东生何发礼重庆交通大学土木建筑学院成都城投基础设施建设投资有限公司

以框架式钢管混凝土桥墩及钢筋混凝土空心薄壁墩为研究对象,采用纤维单元建立了框架式钢管混凝土桥墩及钢筋混凝土空心薄壁墩的非线性动力分析模型,输入3条地震波,计算得到了框架式钢管混凝土桥墩与钢筋混凝土空心薄壁墩的线性及非线性... 详细信息

以框架式钢管混凝土桥墩及钢筋混凝土空心薄壁墩为研究对象,采用纤维单元建立了框架式钢管混凝土桥墩及钢筋混凝土空心薄壁墩的非线性动力分析模型,输入3条地震波,计算得到了框架式钢管混凝土桥墩与钢筋混凝土空心薄壁墩的线性及非线性地震时程响应,比较了不同类型桥墩地震响应的差异,讨论了框架式钢管混凝土桥墩的地震反应特点。

关键词：框架式钢管混凝土桥墩地震响应非线性时程分析

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框架式排架桩桥

公路 1989年第8期34卷 11-17页

作者：王哲世沈阳市公路设计院

框架式排架桩桥,能利用桥头填土对桥上水平力的抵抗作用,削减排架桩的计算弯矩,降低桩内的钢筋用量;这种桥不用设置桥面的温度伸缩缝,可以避免行车过缝的跳车问题,还能提高抗震能力,方便养护,降低造价。这种桥的适用长度为50～80米。

关键词：排架桩桥框架式

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基于强度折减法的框架式海堤稳定性分析

水利水电科技进展 2021年第2期41卷 70-74页

作者：郑安兴毛前浙江水利水电学院水利与环境工程学院浙江杭州310018 浙江水利水电学院浙江省农村水利水电资源配置与调控关键技术重点实验室浙江杭州310018

以温州框架式海堤为研究对象,采用有限元强度折减法,分析密排桩排数和背水坡土方填筑高度对框架式海堤变形、稳定性的影响。结果表明:与双排密排桩情况下相比,单排密排桩情况下桩顶附近的水平位移减小,框架式海塘整体稳定安全系数有较... 详细信息

以温州框架式海堤为研究对象,采用有限元强度折减法,分析密排桩排数和背水坡土方填筑高度对框架式海堤变形、稳定性的影响。结果表明:与双排密排桩情况下相比,单排密排桩情况下桩顶附近的水平位移减小,框架式海塘整体稳定安全系数有较大幅度减小;随着背水坡土方填筑高度增加,密排桩桩身水平位移不断增大,增大幅度最大位置发生在桩顶,框架式海堤整体稳定安全系数急剧降低。

关键词：框架式海堤变形稳定性土方填筑强度折减法

框架式理念在LLPC工业设计中应用的可行性研究

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现代制造工程 2012年第9期 37-42页

作者：李伟湛杨先英重庆交通大学重庆400074

分析了大型激光加工中心(Large-scale Laser Process Center,LLPC)产品模块构成与功能使用的特点,根据系统定义确定该产品的模块连接关系为设计重点,提出一种基于产品由内至外的框架式结构,基于框架式工程结构,分析了系统因素进行定量... 详细信息

分析了大型激光加工中心(Large-scale Laser Process Center,LLPC)产品模块构成与功能使用的特点,根据系统定义确定该产品的模块连接关系为设计重点,提出一种基于产品由内至外的框架式结构,基于框架式工程结构,分析了系统因素进行定量优化等工业设计内容,并在该产品的工业设计过程中尝试,通过最终的产品实物验证,获得了设计方法的预期效果,简化了产品工程结构,提高了产品的品质与形象,为同类机床产品的设计提供一定参考。

关键词：框架式结构工业设计理念

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主梁转动惯量对框架式曲线桥自振特性的影响

沈阳建筑大学学报（自然科学版） 2015年第4期31卷 644-652页

作者：吴桐冯良勇张双 Walter Yang 佐治亚理工学院土木与环境工程学院美国亚特兰大30332 辽宁大通公路工程有限公司辽宁沈阳110111 辽宁省交通规划设计院辽宁沈阳110166

目的研究框架式曲线桥的自振规律,振型特点,分析主梁的转动惯量对曲线桥自振特性的影响,规范曲线桥动力模型中的质量布置形式.方法利用Open Sees平台建立框架式曲线桥的弹塑性纤维模型,比较不同主梁质量布置下曲线桥的特征值分析结果,... 详细信息

目的研究框架式曲线桥的自振规律,振型特点,分析主梁的转动惯量对曲线桥自振特性的影响,规范曲线桥动力模型中的质量布置形式.方法利用Open Sees平台建立框架式曲线桥的弹塑性纤维模型,比较不同主梁质量布置下曲线桥的特征值分析结果,获得主梁转动惯量对曲线桥自振特性的影响.结果框架式曲线桥在振动过程中,将产生向曲线外侧偏转的趋势;主梁在各框架的连接点处产生振动不一致现象,这易导致地震发生时铰接构造内的弹簧限位装置产生非线性行为.主梁转动惯量对曲线桥的自振特性影响较大;只考虑主梁三向平动质量而忽略全部转动惯量的动力模型所计算的曲线桥振型是不准确的.结论在三向平动质量的基础上只需要添加主梁绕纵轴的转动惯量,就可以减小特征值分析的误差,使动力计算结果达到满意的精度.

关键词：转动惯量特征值分析质量布置框架式曲线桥