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机器人巡检在数字电视前端运维中的应用探索

广播与电视技术 2022年第7期49卷 100-105页

作者：张丽邵应辰华数传媒网络有限公司浙江311300

本文探索将机器人巡检技术引入数字电视业务,在符合安全播出保障要求的前提下,为提升数字电视前端机房运维效率提供一种解决思路。文章在对当前巡检工作进行分析的基础上,从机房基础设施巡检、设备状态巡检、设备业务巡检等方面进行探讨... 详细信息

本文探索将机器人巡检技术引入数字电视业务,在符合安全播出保障要求的前提下,为提升数字电视前端机房运维效率提供一种解决思路。文章在对当前巡检工作进行分析的基础上,从机房基础设施巡检、设备状态巡检、设备业务巡检等方面进行探讨,并对机器人巡检利弊进行分析。

关键词：数字电视人工智能机器人巡检智能化运维

基于计算机视觉和SaaS模式的机器人巡检云平台的设计与实现

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基于计算机视觉和SaaS模式的机器人巡检云平台的设计与实现

作者：杨鑫威武汉科技大学

学位级别：硕士

随着计算机视觉技术以及工业智能化地发展,现有机器人巡检平台受算法精度不高、平台应用场景固定、系统结构简陋等因素影响,已无法满足市场需求。基于上述问题,本文以数字仪表为研究对象,围绕面向机器人巡检平台的数字仪表识别方案和对... 详细信息

随着计算机视觉技术以及工业智能化地发展,现有机器人巡检平台受算法精度不高、平台应用场景固定、系统结构简陋等因素影响,已无法满足市场需求。基于上述问题,本文以数字仪表为研究对象,围绕面向机器人巡检平台的数字仪表识别方案和对应平台的设计实现展开研究。针对实际巡检过程中由于光照、巡检机器人定位误差等因素导致数字仪表图像产生畸变、识别难度大的问题,本文提出了一套面向机器人巡检平台的数字仪表自动识别方案。其中基于八点回归的畸变示数区域拟合算法通过增加控制点的方式实现对数字仪表显示区域边界的回归,更加准确地检测出复杂环境下畸变数字仪表的示数区域。并在此基础上,设计了一种基于控制点的示数区域矫正算法对畸变示数区域进行矫正。另外,方案中还提供了一种数码管数字仪表数据集生成方法来获取大量的训练数据用于数字仪表读数识别方案的模型训练。在上述方案基础上,针对现有机器人巡检平台的实现方案灵活性差、功能简陋、扩展能力弱、使用成本高的问题。本文设计并实现了基于计算机视觉和软件即服务(Software as a Service,Saa S)模式的巡检机器人云平台。平台利用Saa S模式和微服务架构进行开发,针对不同的企业用户,可以灵活配置,即插即用,对于用户需求变化可随时进行微服务模块的调整。并且由于Saa S模式的共享和订阅属性,大大降低了产品的使用成本和维护成本。经过实验测试,本文所提算法方案在数码管数字仪表数据集上达到了较好水平,同时本文设计实现的基于计算计算机视觉和Saa S模式的机器人巡检云平台已经过真实的生产环境测试,系统的各项指标均取得较好的效果。

关键词：计算机视觉控制点畸变矫正软件即服务机器人巡检

基于SLAM的变电站机器人巡检地图构建方法研究与应用

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基于SLAM的变电站机器人巡检地图构建方法研究与应用

作者：吕嘉男山东科技大学

学位级别：硕士

近年来,随着我国电网的发展,变电站的工作量大大增加,工作危险系数也进一步上升,因此无人巡检就显得十分必要。在各类型的无人巡检中,现有的导航技术大多是利用循迹的方式,但是需要预先铺设磁条,成本较高,无法随时更改路线,将很难满足... 详细信息

近年来,随着我国电网的发展,变电站的工作量大大增加,工作危险系数也进一步上升,因此无人巡检就显得十分必要。在各类型的无人巡检中,现有的导航技术大多是利用循迹的方式,但是需要预先铺设磁条,成本较高,无法随时更改路线,将很难满足现代变电站的需求。为了降低变电站无人巡检的成本和解决地图构建的技术问题,本文在研究过激光雷达的建图技术以后,首先,对几种SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）地图建立的方法进行了比较和仿真。采用了可以实现在陌生环境即时定位建图的Cartographer SLAM算法,并针对算法进行了硬件的筛选和设计,以期在最大限度上降低成本并满足其运算能力。其次,集成开发了一套基于Jetson TX2的建图系统,该建图系统可以让机器人在任何陌生的环境下都不需要通过人为的干预即可以实现预定目标,可以搭载多种类型传感器,具有良好的适应性和扩展性。利用ROS（Robot Operation System）框架的分布式组网特点,解决了系统子程序调用的协调性问题以及全局优化问题,提高了系统的稳定性和灵活性。最后,通过实际的建图实验和仿真验证,分别测试了系统的二维建图功能、三维建图功能、移动底盘控制功能,完成了方案优化,实现了低成本、高运算、扩展性高、适应性强的设计目标。

关键词：机器人巡检激光雷达二维建图三维建图

机器人巡检技术在井下变电所运维中存在的问题与对策

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矿业装备 2024年第3期 163-165页

作者：曹燕汾西矿业集团公司供用电分公司山西介休032000

机器人巡检技术已成为现代煤矿变电所运维的重要工具。然而,机器人巡检技术在实际运用中还存在一些问题。首先,介绍了机器人巡检技术的优势和现状,并分析了其在煤矿变电所运维中存在的问题,包括环境复杂、设备故障、数据处理等方面。随... 详细信息

机器人巡检技术已成为现代煤矿变电所运维的重要工具。然而,机器人巡检技术在实际运用中还存在一些问题。首先,介绍了机器人巡检技术的优势和现状,并分析了其在煤矿变电所运维中存在的问题,包括环境复杂、设备故障、数据处理等方面。随后,提出了针对这些问题的对策研究,包括采用多种传感器、加强设备维护、改进数据处理算法等。通过对这些对策的研究,机器人巡检技术的应用效果将得到更大地提升。

关键词：机器人巡检煤矿变电所运维传感器设备故障

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机器人巡检与三维数字化运维平台设计

单片机与嵌入式系统应用 2022年第2期22卷 72-75页

作者：刘大平张金锋谢登科张亚玉季鹏程贾贤国网安徽省电力有限公司合肥230022 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司

本文首先阐述了传统巡检的弊端,并且对巡检机器人的功能和三维可视化技术进行了分析阐述;其次对巡检机器人运行进行了需求分析,并简单介绍了系统运行所需数据库的设计,构建三维数字化运维平台,结合NGUI(Next-Gen UI)技术实现三维可视化... 详细信息

本文首先阐述了传统巡检的弊端,并且对巡检机器人的功能和三维可视化技术进行了分析阐述;其次对巡检机器人运行进行了需求分析,并简单介绍了系统运行所需数据库的设计,构建三维数字化运维平台,结合NGUI(Next-Gen UI)技术实现三维可视化管理;最后对系统的运行效果进行展示与评价。测试结果表明,在机器人巡检系统中结合NGUI技术可以更好地实现三维图像的显示,运维平台能够很好地体现出三维数字化运维平台协作管理的好处。

关键词：机器人巡检三维数字化运维平台

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电力隧道机器人巡检目标坐标定位的共轭搜索

吉林大学学报（信息科学版） 2020年第1期38卷 79-85页

作者：王东海周平赵轩储强南京供电公司电缆医检室南京210000

电力隧道环境机器人巡检目标坐标定位过程中,利用传统搜索算法会产生信息损失,从而导致搜索定位结果存在精度不够理想问题。为此,提出了一种共轭搜索算法。该算法通过搭建机器人巡检模型,得到反映机器人位姿的坐标系,然后通过共轭算子... 详细信息

电力隧道环境机器人巡检目标坐标定位过程中,利用传统搜索算法会产生信息损失,从而导致搜索定位结果存在精度不够理想问题。为此,提出了一种共轭搜索算法。该算法通过搭建机器人巡检模型,得到反映机器人位姿的坐标系,然后通过共轭算子规划设置机器人搜索路径。机器人沿着设置的搜索路径采集实时巡检图像,并根据特征值识别图像中的目标节点。解算机器人在巡检过程中的位姿,并结合手眼标定和空间坐标的测量结果,实现机器人巡检目标的搜索和坐标定位。对比实验结果表明,所提出的共轭搜索算法对目标位置的定位环境风险评价(ERA:Environmental Risk Assessment)指标更趋近于0,与传统搜索算法相比具有更好的定位精度。

关键词：电力隧道机器人巡检目标定位定位坐标共轭搜索

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平宝煤矿多场景下机器人巡检技术探索与应用

智能矿山 2024年第5期5卷 43-48页

作者：李延河董杰李东坡张文钶中国平煤神马控股集团有限公司河南平宝煤业有限公司

随着网络通信及数据采集技术的不断发展,煤矿井下重要区域已基本实现视频监控覆盖和设备运行数据上传,但仍存在一定的弊端,如摄像仪多数为定点监视,可视范围有限,无法做到全面覆盖,且安装布线多,维护任务重,综合效率很低;工况数据采集... 详细信息

随着网络通信及数据采集技术的不断发展,煤矿井下重要区域已基本实现视频监控覆盖和设备运行数据上传,但仍存在一定的弊端,如摄像仪多数为定点监视,可视范围有限,无法做到全面覆盖,且安装布线多,维护任务重,综合效率很低;工况数据采集虽然实现了对设备运行状态的实时监控。

关键词：视频监控数据采集技术网络通信实时监控可视范围设备运行状态综合效率机器人巡检

基于红外测温的特高压直流输电阀厅设备机器人巡检系统应用研究

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电子设计工程 2021年第7期29卷 95-99页

作者：李志龙中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局广东广州510663

针对特高压直流输电系统巡检任务重、人工巡检效率低的问题,基于红外测温技术,结合机器人技术设计了一套面向阀厅设备的巡检系统。该系统通过后台软件控制巡检机器人在组合式轨道上进行运动,利用机器人搭载的红外热像仪与可见光摄像机... 详细信息

针对特高压直流输电系统巡检任务重、人工巡检效率低的问题,基于红外测温技术,结合机器人技术设计了一套面向阀厅设备的巡检系统。该系统通过后台软件控制巡检机器人在组合式轨道上进行运动,利用机器人搭载的红外热像仪与可见光摄像机等检测设备对阀厅内各类电气设备的外部电气缺陷、内部发热、异物等问题进行全方位检测。当检测出异常工况时,可及时发送警报并告知工作人员。此外,借助该巡检系统的软件平台,历史与实时的检测数据均能在后台控制软件系统中智能调用,从而实现阀厅设备运行状态的智能分析、显示及故障处理。经过阀厅内的现场测试,该系统表现出了良好的工作稳定性、检测准确性与抗干扰性。

关键词：红外测温特高压机器人巡检阀厅

可见光定位机器人巡检系统在数据中心中的应用

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通信电源技术 2019年第S1期36卷 212-213页

作者：刘峰李晓中国移动通信集团设计院有限公司黑龙江分公司黑龙江哈尔滨150080 北京全电智领科技有限公司北京100000

数据中心的迅猛发展及大量机电系统的应用,对环境、设备以及资产等管理的需求日益凸显,同时有安全和可信性要求。于是,可见光定位机器人巡检系统在众多机器人巡检系统中因其技术特点安全及发展趋势优势脱颖而出,成为数据中心智能管理系... 详细信息

数据中心的迅猛发展及大量机电系统的应用,对环境、设备以及资产等管理的需求日益凸显,同时有安全和可信性要求。于是,可见光定位机器人巡检系统在众多机器人巡检系统中因其技术特点安全及发展趋势优势脱颖而出,成为数据中心智能管理系统的必然之选。

关键词：可见光定位机器人巡检数据中心