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文献类型

  • 1 篇 期刊文献

馆藏范围

  • 1 篇 电子文献
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日期分布

学科分类号

  • 1 篇 工学
    • 1 篇 控制科学与工程

主题

  • 1 篇 自寻优方法
  • 1 篇 有效臂角
  • 1 篇 冗余自由度机械臂
  • 1 篇 封闭解
  • 1 篇 自动控制技术

机构

  • 1 篇 哈尔滨工业大学

作者

  • 1 篇 夏晶
  • 1 篇 刘宏
  • 1 篇 刘伊威
  • 1 篇 霍希建
  • 1 篇 姜力

语言

  • 1 篇 中文
检索条件"主题词=有效臂角"
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具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化
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吉林大学学报（工学版） 2016年 第1期46卷 213-220页
作者： 霍希建 刘伊威 姜力 夏晶 刘宏 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080
针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩。在此基础上,提出一种自寻优方... 详细信息
来源： 维普期刊数据库 维普期刊数据库 同方期刊数据库 同方期刊数据库 评论
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