具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化

作     者：霍希建 刘伊威 姜力 夏晶 刘宏 HUO Xi-jian;LIU Yi-wei;JIANG Li;XIA Jing;LIU Hong

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2016年第46卷第1期

页      面：213-220页

核心收录：

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：'973'国家重点基础研究发展计划项目(2011CB013306) 国家自然科学基金项目(51175106) 

主　　题：自动控制技术 冗余自由度机械臂 封闭解 有效臂角 自寻优方法 

摘      要：针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩。在此基础上,提出一种自寻优方法,用于解决机械臂避关节限位的运动优化问题。仿真结果表明:本文方法能准确地确定臂角的有效范围,同时能快速有效地完成机械臂运动学优化任务。