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机构自由度公式的统一形式及其物理内涵

常州大学学报（自然科学版） 2013年第4期25卷 1-8页

作者：杨廷力沈惠平刘安心常州大学机械工程学院江苏常州213016 中国石化金陵石化公司江苏南京210000 解放军理工大学野战工程学院江苏南京210007

由于并联机器人机构的发展,最近十多年,提出了6种新的主要的机构自由度(DOF)公式。在简述这6种公式的结构与特点的基础上给出了这些公式的统一形式及其物理意义,以及DOF公式取得进展的原因;对基于约束螺旋系的统一形式的DOF公式,提出了... 详细信息

由于并联机器人机构的发展,最近十多年,提出了6种新的主要的机构自由度(DOF)公式。在简述这6种公式的结构与特点的基础上给出了这些公式的统一形式及其物理意义,以及DOF公式取得进展的原因;对基于约束螺旋系的统一形式的DOF公式,提出了DOF计算方法的改进建议,并给出两个实例;而基于运动分析的统一形式的DOF公式,只适用于不含非独立运动元素的机构,仅是具有一般性的基于方位特征集的DOF公式的特例。

关键词：并联机构拓扑结构自由度方位特征约束分析运动分析

中国共产党对民营经济发展探索的历史演进与经验启示

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学术评论 2022年第4期 11-19页

作者：林昌华福建省习近平新时代中国特色社会主义思想研究中心福建社会科学院习近平经济思想研究所

纵观中国共产党建党一百年来,党对民营经济发展的认识是在中国革命、建设和改革的重要历程中不断拓展深化,始终遵循了辩证唯物主义和历史唯物主义世界观和方法论,从而逐步形成了推动我国民营经济健康发展的宝贵历史经验和理论创新成果... 详细信息

纵观中国共产党建党一百年来,党对民营经济发展的认识是在中国革命、建设和改革的重要历程中不断拓展深化,始终遵循了辩证唯物主义和历史唯物主义世界观和方法论,从而逐步形成了推动我国民营经济健康发展的宝贵历史经验和理论创新成果。当前中国特色社会主义进入了新时代,以习近平同志为核心的党中央站在中国特色社会主义现代化建设全局的高度,以马克思主义理论为指导,立足于新的时代方位特征和社会主义初级阶段国情背景,对我国民营经济发展经验规律进行系统总结梳理,在继承中国特色社会主义理论的基础上进行系统的探索与创新,不断推动党对民营经济发展的理论深化,推动了新时代党在改革开放实践中对民营经济发展认识的新跃升,形成了党对民营经济发展认识的最新理论成果,开创了马克思主义政治经济学中国化的新境界。

关键词：民营经济发展经验启示经验规律改革开放实践理论深化经济健康发展方位特征历史演进

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一种新型3T1R并联机构的设计及其运动学分析

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常州大学学报（自然科学版） 2017年第5期29卷 57-67页

作者：张震沈惠平尹洪贺许可李家宇杨廷力常州大学现代机构学研究中心江苏常州213016

基于方位特征(POC)的并联机构设计理论,提出了一种新的SCARA型并联机构,分析计算出该机构的耦合度k=1。根据基于序单开链法的机构运动学建模原理,分别给出该机构位置正反解的求解算法,并通过数值算例验证了其正确性。基于导出的机构的... 详细信息

基于方位特征(POC)的并联机构设计理论,提出了一种新的SCARA型并联机构,分析计算出该机构的耦合度k=1。根据基于序单开链法的机构运动学建模原理,分别给出该机构位置正反解的求解算法,并通过数值算例验证了其正确性。基于导出的机构的位置反解,分析了该并联机构的工作空间,分析结果表明:该机构具有全对称性,工作空间大的特点。研究结果为该机构的样机设计及应用奠定了理论基础。

关键词：并联机构方位特征耦合度运动学分析位置正反解

2-CRR/PSS并联机器人机构的运动学分析

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机械研究与应用 2011年第6期24卷 3-4,7页

作者：常兴房立丰洪啸虎黄镍解放军理工大学工程兵工程学院江苏南京210007

根据并联机器人机构结构综合理论,提出一种能够实现空间三维移动的并联机器人机构——2-CRR/PSS并联机构,运用方位特征集法对其进行了结构特征分析及自由度的计算,建立了机构运动学数学模型,给出其位置正逆解、速度、加速度的分析方法,... 详细信息

根据并联机器人机构结构综合理论,提出一种能够实现空间三维移动的并联机器人机构——2-CRR/PSS并联机构,运用方位特征集法对其进行了结构特征分析及自由度的计算,建立了机构运动学数学模型,给出其位置正逆解、速度、加速度的分析方法,机构的运动学模型为该机构作进一步的运动学动力学分析及优化设计研究打下基础,并为系统控制提供理论依据。

关键词：并联机构方位特征运动学

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多特征加权的纹理图像FCM分割算法

现代科学仪器 2011年第1期 23-27页

作者：鲜燚刘海华廖秋萍中南民族大学生物医学工程学院

为了实现自然纹理的分割,根据自然纹理的不规则性和随机性强的特点,提出了一种由纹理的GMRF模型提取纹理的统计特性和样本方位特性的多特征融合的纹理图像分割算法。考虑到不同特征值对分类的不同影响,采取样本加权的模糊c均值分割算法... 详细信息

为了实现自然纹理的分割,根据自然纹理的不规则性和随机性强的特点,提出了一种由纹理的GMRF模型提取纹理的统计特性和样本方位特性的多特征融合的纹理图像分割算法。考虑到不同特征值对分类的不同影响,采取样本加权的模糊c均值分割算法控制各特征在聚类约束力上的可控制性。通过人工合成图像和自然纹理的分割实验证明,该方法具有较强的抗噪声能力,并且对于结构相似的粗纹理进行分割能有效地克服小岛区域和保持区域一致性。

关键词： GMRF模型方位特征样本加权纹理图像分割

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基于特征的箱体零件CAPP系统的研究

组合机床与自动化加工技术 2006年第6期 94-96页

作者：于靖华大连大学机械工程学院辽宁大连116622

文章对基于特征的箱体零件CAPP系统进行了研究,论述了系统的设计思想和软件实现方法。在介绍系统总体结构基础上,就系统所涉及的关键技术做了分析和说明。系统采用方位特征表示法描述和提取零件的形状特征,并采用自动特征识别技术获取... 详细信息

文章对基于特征的箱体零件CAPP系统进行了研究,论述了系统的设计思想和软件实现方法。在介绍系统总体结构基础上,就系统所涉及的关键技术做了分析和说明。系统采用方位特征表示法描述和提取零件的形状特征,并采用自动特征识别技术获取零件的加工特征,在工艺数据库的支持下,将工艺设计中决策方法和决策过程建立为计算机可以处理的决策模型,自动生成零件的工艺规程。通过应用实例,介绍了系统工作过程和主要功能。

关键词：箱体零件方位特征决策模型 CAPP