一种新型3T1R并联机构的设计及其运动学分析

作     者：张震 沈惠平 尹洪贺 许可 李家宇 杨廷力 ZHANG Zhen;SHEN Huiping;YIN Honghe;XU Ke;LI Jiayu;YANG Tingli

作者机构：常州大学现代机构学研究中心江苏常州213016 

出 版 物：《常州大学学报（自然科学版）》 (Journal of Changzhou University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2017年第29卷第5期

页      面：57-67页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然基金项目(51475050 51375062) 江苏省重点研发计划项目(BE2015043) 

主　　题：并联机构 方位特征 耦合度 运动学分析 位置正反解 

摘      要：基于方位特征(POC)的并联机构设计理论,提出了一种新的SCARA型并联机构,分析计算出该机构的耦合度k=1。根据基于序单开链法的机构运动学建模原理,分别给出该机构位置正反解的求解算法,并通过数值算例验证了其正确性。基于导出的机构的位置反解,分析了该并联机构的工作空间,分析结果表明:该机构具有全对称性,工作空间大的特点。研究结果为该机构的样机设计及应用奠定了理论基础。