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基于空间透视不变量的摄象机标定方法

机器人 1997年第3期19卷 197-201页

作者：袁立行郑南宁王爱群西安交通大学人工智能与机器人研究所

本文给出了一种以空间不变量的数据来计算摄象机外部参数的方法．空间透视不变量是指在几何变换中如投影或改变观察点时保持不变的形状描述．由于它可以得到一个相对于外界来讲独立的物体景物的特征描述，故可以很广泛的应用到计算机视... 详细信息

本文给出了一种以空间不变量的数据来计算摄象机外部参数的方法．空间透视不变量是指在几何变换中如投影或改变观察点时保持不变的形状描述．由于它可以得到一个相对于外界来讲独立的物体景物的特征描述，故可以很广泛的应用到计算机视觉等方面．摄象机标定是确定摄象机摄取的２Ｄ图象信息及其３Ｄ实际景物的信息之间的变换关系，它包括内部参数和外部参数两个部分．内部参数表征的是摄象机的内部特征和光学特征参数，包括图象中心（Ｃｘ，Ｃｙ）坐标、图象尺度因子Ｓｘ、有效的焦距长度ｆ和透镜的畸变失真系数Ｋ；外部参数表示的是摄象机的位置和方向在世界坐标中的坐标参数，它包括平移矩阵Ｔ和旋转矩阵Ｒ３×３，一般情况下可以写成一个扩展矩阵［ＲＴ］３×４．本文基于空间透视不变量的计算数据，给出了一种标定摄象机外部参数的方法，实验结果表明该方法具有很强的鲁棒性．

关键词：不变量摄象机立体视觉计算机视觉

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PEV摄象机非对称斩波模式研究

红外研究(A辑) 1988年第2期7 A卷 113-120页

作者：黄铁侠华中工学院电子与信息工程系

本文提出热释电摄象管非对称斩波模式,与通常的斩波模式相比较,具有电流响应率高,动态范围大及负向残象小等优点。文中讨论了信号传递函数的分析方法,并对信号处理电路作了扼要的说明。

关键词：摄象机 PEV 斩波非对称传递函数信号处理电路空间频率动态范围信号电流成象系统

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摄象机内征参数的标定

仪器仪表学报 1999年第2期20卷 129-132,142页

作者：杨志根哈尔滨工程大学电子工程系哈尔滨150001

从目标的视图定量地计算它的三维视觉信息必须首先标定摄象机的内征参数[1]。本文介绍一种基于平面板的多视图标定这些内征参数的技术，该技术适合于标定无非线性失真或非线性失真可以忽略的摄象机，尤其适合于标定水下摄象机，而且无... 详细信息

从目标的视图定量地计算它的三维视觉信息必须首先标定摄象机的内征参数[1]。本文介绍一种基于平面板的多视图标定这些内征参数的技术，该技术适合于标定无非线性失真或非线性失真可以忽略的摄象机，尤其适合于标定水下摄象机，而且无须任何高精度装置，因此成本很低。我们根据一平面标定板的特征点集合在实体视图的计算机坐标系中的坐标与它在目标的模型坐标系中的坐标之间的矢量距离和内积是几何不变的原理，得到了关于每个视图的基准特征点在三维空间中的深度值及摄象机内征参数之间的非线性方程组;并使用简单有效的非线性选代计算标定出所需的内征参数。实验表明所开发的标定技术具有经济有效和快速准确的优点。

关键词：机器人视觉摄象机标定平面标定板内征参数

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摄象机智能化自动聚焦与变焦原理

电视技术 1997年第3期21卷 19-21页

作者：木斌广州华南师大电教系

摄象机实现自动聚焦与变焦的方式有多种，智能化自动聚焦与变焦方式是最为先进的一种。

关键词：聚集智能化自动聚焦摄象机

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摄象机参数高精度求解方法

光电工程 1998年第1期25卷 61-66页

作者：段发阶张健新叶声华天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室

提出了一种新的高精度的摄象机参数的求解方法。文章利用透视变换理论建立了摄象机数学模型，模型中考虑了摄象机镜头的径向畸变和切向畸变，首先利用牛顿—高斯非线性搜索方法求解摄象机畸变系数和一个中间矩阵，然后再从中间矩阵中分... 详细信息

提出了一种新的高精度的摄象机参数的求解方法。文章利用透视变换理论建立了摄象机数学模型，模型中考虑了摄象机镜头的径向畸变和切向畸变，首先利用牛顿—高斯非线性搜索方法求解摄象机畸变系数和一个中间矩阵，然后再从中间矩阵中分离出其它模型参数；为解决非线性搜索的初值问题，采用线性化方法或简单迭代法初求得中间矩阵，从而加快了非线性搜索的速度，提高了非线性搜索的精度。理论及实际应用表明，该摄象机参数的求解方法速度快、精度高。

关键词：摄象机镜头畸变参数最优化透视变换

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用TV摄象机对脉冲焊接电弧长度的采样控制

焊接学报 1989年第4期10卷 258-264页

作者：李鹤岐大嵨健司甘肃工业大学琦玉大学

本文研究了用微机图象处理的方法对脉冲焊接电弧长度进行控制的问题。研究中使用了由个人微计算机、图象处理装置及焊接机器人构成的正规视觉机器人系统,对弧长进行采样控制,以提高焊接质量。该系统以弧长作为操作量,改变每个周期的脉... 详细信息

本文研究了用微机图象处理的方法对脉冲焊接电弧长度进行控制的问题。研究中使用了由个人微计算机、图象处理装置及焊接机器人构成的正规视觉机器人系统,对弧长进行采样控制,以提高焊接质量。该系统以弧长作为操作量,改变每个周期的脉冲峰值电流的宽度,以达到对焊接弧长控制的目的。系统反应灵敏,弧长稳定,焊接质量好。

关键词：摄象机脉冲焊接电弧采样控制

3-D计算机视觉系统的高精度摄象机定标算法—DLTEAⅡ

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电子学报 1992年第11期20卷 12-18页

作者：范洪袁保宗北方交通大学信息科学研究所北京100044

本文在分析计算机视觉系统中摄象机几何模型的基础上,修正了光学镜头畸变模型使之与数字成象系统相配合,提出了一个非常适合于3—D计算机视觉系统的通用高精度摄象机定标方法:增强型直接线性变换—误差拟合算法(DLTEAⅡ).实验表明,使用... 详细信息

本文在分析计算机视觉系统中摄象机几何模型的基础上,修正了光学镜头畸变模型使之与数字成象系统相配合,提出了一个非常适合于3—D计算机视觉系统的通用高精度摄象机定标方法:增强型直接线性变换—误差拟合算法(DLTEAⅡ).实验表明,使用普通CCD摄象机的立体视觉系统经DLTEAⅡ定标后,在300mm×200mm视场和0.8m～0.9m深度范围内其三维定位的绝对精度分别为dx<0.03mm,dy<0.04mm和dz<0.09mm,相对精度为视场大小和深度的1/10000.本文所提出的定标方法在三维计算机视觉、智能机器人、工业自动化生产、近景摄影测量和军事等领域有着广泛的应用前景.

关键词：摄象机定标计算机视觉

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一种用于三维立体视觉的精密摄象机定标算法

计算机学报 1990年第3期13卷 194-201页

作者：李锦成袁保宗北方交通大学信息所

精密摄象机定标对于三维立体视觉是很重要的。论文的第一部分工作首先建立摄象几何模型以及相应的中心投影成象方程。其次,据中心投影成象方程以及在分析了摄象机镜头和光电转换畸变特点的基础上,提出用于摄象机定标的直接线性变换——... 详细信息

精密摄象机定标对于三维立体视觉是很重要的。论文的第一部分工作首先建立摄象几何模型以及相应的中心投影成象方程。其次,据中心投影成象方程以及在分析了摄象机镜头和光电转换畸变特点的基础上,提出用于摄象机定标的直接线性变换——误差校正拟合(DLTEA)算法。用已知的三维控制点场以及由象中心点精确定位(定位精度可达0.2象素)、直接线性变换——误差校正拟合所组成的一组算法,对摄象系统进行了精密的定标,从而使物点的平均三维坐标确定精度达到了被摄物体大小的1/4000。其定标精度优于国际上近期报道的水平。

关键词：摄象机立体视觉定标算法

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双摄象机大转角立体图象的深度计算

计算机学报 1992年第8期15卷 561-571页

作者：姚键超宣国荣上海同济大学计算机系上海200092

本文就具有普遍性的“大转角双目视觉”的三维恢复问题,提出了一种包括自动匹配问题在内的求取物体三维坐标的系列最小二乘法.这种方法不仅能够克服由于大转角变化及遮挡等原因造成的求取图象对应点的困难,而且在数据准确性、鲁棒性、... 详细信息

本文就具有普遍性的“大转角双目视觉”的三维恢复问题,提出了一种包括自动匹配问题在内的求取物体三维坐标的系列最小二乘法.这种方法不仅能够克服由于大转角变化及遮挡等原因造成的求取图象对应点的困难,而且在数据准确性、鲁棒性、计算复杂性、保证旋转矩阵正交性及三维运动的直接恢复程度方面都优于现存的方法;用实际图象数据进行计算,结果满足实际要求.

关键词：大转角摄象机立体视觉