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基于耦合自抗扰控制器的无标定手眼协调

系统工程与电子技术 2003年第11期25卷 1385-1388页

作者：马红雨苏剑波刘成刚上海交通大学自动化研究所上海200030

研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成精确定位及跟踪问题。基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器。通过将全局固定眼和局部手上眼相结合,实现了整个机器人操作空间范围内的精... 详细信息

研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成精确定位及跟踪问题。基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器。通过将全局固定眼和局部手上眼相结合,实现了整个机器人操作空间范围内的精确定位与跟踪。仿真和实验验证了这一方法的可行性和有效性。

关键词：视觉反馈手眼协调控制器机器人

一种基于误差四元数的战术导弹垂直发射姿态调转控制器

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宇航学报 2004年第1期25卷 98-101页

作者：敖百强林维菘中国航天科工集团二院二部北京100854

针对战术导弹垂直发射姿态调转时的快速性要求 ,研究了垂直发射快速姿态调转的控制问题。首先基于误差四元数并结合垂直发射的具体特点 ,建立了战术导弹垂直发射的非线性数学模型 ;然后通过李亚普诺夫第二方法进行控制系统设计 ,得出了... 详细信息

针对战术导弹垂直发射姿态调转时的快速性要求 ,研究了垂直发射快速姿态调转的控制问题。首先基于误差四元数并结合垂直发射的具体特点 ,建立了战术导弹垂直发射的非线性数学模型 ;然后通过李亚普诺夫第二方法进行控制系统设计 ,得出了基于误差四元数反馈控制器 ,分析了系统的稳定性和鲁棒性。该控制器实现了绕欧拉特征轴的旋转 ,缩短了姿态调转的时间 ,最后通过仿真验证其有效性。

关键词：姿态调转误差四元数垂直发射欧拉轴旋转战术导弹控制器

时变不确定性关联系统的分散鲁棒稳定控制器设计(英文)

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控制理论与应用 1999年第6期16卷 903-906页

作者：谢永芳桂卫华刘晓颖吴敏中南工业大学信息工程学院长沙410083

对一类满足匹配条件的时变不确定性关联大系统，给出了其可分散状态反馈镇定的充分条件即一组线性矩阵不等式（ＬＭＩ）有解．在此基础上，通过求解一凸优化问题，指出了具有较小反馈增益的分散稳定化状态反馈控制律的设计方法．

关键词：不确定性关联系统分散控制鲁棒性控制器

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一种新型控制器的设计方法

控制与决策 2005年第4期20卷 471-473,477页

作者：任永平李圣怡国防科技大学机电工程研究所湖南长沙410073

提出一种新的控制器设计方法.该方法利用相平面上控制曲面与电容板极间的场强在变化上的相似性,以构造电容板极间场强的方式来设计控制器,通过调节板极电压和场强的构造系数,可达到调节控制器的目的.该控制器具有物理意义清晰,可灵活调... 详细信息

提出一种新的控制器设计方法.该方法利用相平面上控制曲面与电容板极间的场强在变化上的相似性,以构造电容板极间场强的方式来设计控制器,通过调节板极电压和场强的构造系数,可达到调节控制器的目的.该控制器具有物理意义清晰,可灵活调节控制强度等优点.

关键词：控制器电容场强变增益

基于遗传算法的模糊神经网络控制器在GTAW中的应用

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焊接学报 2003年第4期24卷 47-50页

作者：雷玉成张成程晓农陈希章江苏大学材料科学与工程学院江苏镇江212013

GTAW (钨极气体保护电弧焊 )是一种能够很好控制线能量 ,进行高质量薄板焊接的方法。焊接过程是一个复杂的、多参数耦合的高度的非线性系统 ,在实际焊接过程中难以实现实时、有效的在线控制。模糊控制吸收了人的经验思维的特点 ;神经网... 详细信息

GTAW (钨极气体保护电弧焊 )是一种能够很好控制线能量 ,进行高质量薄板焊接的方法。焊接过程是一个复杂的、多参数耦合的高度的非线性系统 ,在实际焊接过程中难以实现实时、有效的在线控制。模糊控制吸收了人的经验思维的特点 ;神经网络则对信息的处理具有自组织、自学习的特点 ;遗传算法是一种全局优化搜索方法 ,具有简单通用、普遍性强 ,适合并行处理和应用范围广的优点。作者将三者有机地结合起来 ,在模糊神经网络控制器的基础上利用了改进的遗传算法 ,并分析了其网络结构和离线学习的方法 ,协调利用三者的优势设计了一种新型的模糊控制器 ,并使之用于脉冲GTAW仿真中 ,结果证明了该新型模糊神经网络控制器比传统的模糊控制器具有一定的优越性。

关键词：钨极气体保护电弧焊遗传算法模糊神经网络控制器 GTAW

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V^2控制BUCK变换器建模及控制器优化

西南交通大学学报 2004年第4期39卷 485-489页

作者：何晓琼吴松荣王凤岩西南交通大学电气工程学院四川成都610031

根据V2控制原理,用状态空间平均和线性化方法分别建立BUCK变换器和其控制环的数学模型,求出整个系统的传递函数,并根据优化控制理论对控制环补偿电路的参数进行优化.仿真结果表明,经优化设计的BUCK变换器比根据经验值设计的变换器的响... 详细信息

根据V2控制原理,用状态空间平均和线性化方法分别建立BUCK变换器和其控制环的数学模型,求出整个系统的传递函数,并根据优化控制理论对控制环补偿电路的参数进行优化.仿真结果表明,经优化设计的BUCK变换器比根据经验值设计的变换器的响应速度提高约50%,带宽增加约4倍.

关键词：优化设计 V^2控制 BUCK变换器建模控制环控制器

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一类新型神经网络模型及其控制器设计

东北大学学报（自然科学版） 2002年第12期23卷 1131-1134页

作者：全永兵张化光王洋赵志刚东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004 大庆石油学院黑龙江大庆151400 沈阳电力高等专科学校辽宁沈阳110036

提出一种新型神经网络模型(HNM)·此模型是一种本质非线性模型,但可以应用线性控制理论的成果来设计稳定的控制器,并且模型中的连接权系数有各自的物理意义,可以通过经验来确定其初始值·同时通过分析对角矩阵的稳定性,给出了基于HN模... 详细信息

提出一种新型神经网络模型(HNM)·此模型是一种本质非线性模型,但可以应用线性控制理论的成果来设计稳定的控制器,并且模型中的连接权系数有各自的物理意义,可以通过经验来确定其初始值·同时通过分析对角矩阵的稳定性,给出了基于HN模型的控制器的设计方法及稳定性证明·仿真结果表明HN模型的有效性及控制器的优良性能·

关键词：控制器设计神经网络模型对角稳定性非线性系统极点配置 HNM

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道路空-地图像探测控制器可靠性增长设计

西北工业大学学报 2016年第3期34卷 399-403页

作者：张晨胡永红西北工业大学陕西西安710072

可靠性历来是航空航天领域关注的焦点之一,可靠性增长是产品设计过程中不断完善的迭代过程,但大多工作都局限于概念或顶层框架的研究,未涉及具体工程实现。以道路空——地图像探测控制器可靠性增长设计为背景,提出了一种基于电路优化的... 详细信息

可靠性历来是航空航天领域关注的焦点之一,可靠性增长是产品设计过程中不断完善的迭代过程,但大多工作都局限于概念或顶层框架的研究,未涉及具体工程实现。以道路空——地图像探测控制器可靠性增长设计为背景,提出了一种基于电路优化的可靠性增长综合设计方法。通过分析控制器硬件电路结构,建立了可靠性结构模型与数学模型,根据模型分析结论对控制器基本可靠度较低的D/A结构驱动电路进行了优化,设计了一种基于动态可编程电压比较器的新型驱动电路。通过可靠性评估,优化后控制器的基本可靠性理论上增长了33.2%。进一步的环境应力筛选等可靠性验证试验表明:通过可靠性增长设计后,控制器不仅满足了系统功能与性能指标及可靠性要求,而且体积、重量、成本等综合性能也得到了提高。

关键词：控制器可靠性可靠性增长分析可靠性验证

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包装机给料系统鲁棒控制器设计

农业机械学报 2002年第2期33卷 77-79,83页

作者：马光申桂英温州大学机械工程学院温州市325027

阐明了包装机连续给料系统自动称重计量的基本原理 ,确定了系统各组成环节的数学模型 ,分析判断了系统的固有性能 ,并设计了一个较为理想的鲁棒控制器。

关键词：包装机鲁棒性控制器设计给料系统