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检索条件"主题词=拓扑地图"
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基于拓扑地图的自主泊车路径协调与优化策略
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中国公路学报 2021年 第1期34卷 177-187页
作者: 王永胜 罗禹贡 黄晨 陈锐 江发潮 中国农业大学工学院 北京100083 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京100084
为了使全局路径与泊车路径无偏差对接,得到曲率连续的可行驶路径,为泊车模式切换提供精准位姿,提出基于拓扑地图的自主泊车路径协调与优化策略。首先,定义一种精简的停车场拓扑地图描述形式与道路拓扑设计原则,通过采集停车场内关键特... 详细信息
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基于拓扑地图的移动机器人室内环境高效自主探索算法
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机器人 2023年 第3期45卷 313-320,332页
作者: 齐立哲 何东东 陈骞 孙云权 复旦大学工程与应用技术研究院 上海200433
为了减少移动机器人在自主探索过程中反复到达已知区域的次数,从而提高自主探索效率,提出一种高效率自主探索算法TMRRT(topological map based rapidly exploring random tree)。首先,将变生长率的局部与全局快速扩展随机树(RRT)作为探... 详细信息
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大规模环境下的拓扑地图创建与导航
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机器人 2007年 第5期29卷 433-438页
作者: 石朝侠 洪炳镕 周彤 王燕清 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院 黑龙江哈尔滨150080
提出了一种新型拓扑地图;该地图用激光的扇区特征和视觉的比例不变特征来联合表示节点.与传统地图相比,该地图在创建过程中不依赖任何人工路标和机器人的全局定位.机器人通过综合考虑单个节点的相似度和不同节点间的空间关系,利用隐马... 详细信息
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基于虚拟门检测的室内拓扑地图构建
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吉林大学学报(工学版) 2020年 第3期50卷 1017-1023页
作者: 祁贤雨 王巍 张啸宇 廖子维 李明博 袁梅 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100191 北京进化者机器人科技有限公司 北京100192
为构建以房间为节点的拓扑地图,针对常见的室内半结构化环境,提出了一种基于虚拟门检测的拓扑分割方法。该方法中,虚拟门是环境中真实门的可能位置。首先,依据主方向投票器提取房间主方向。然后,结合占据栅格地图和机器人构建地图时的... 详细信息
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拓扑地图介绍
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地图 1989年 第3期 39-42页
作者: 华一新 解放军测绘学院
一、拓扑地图的概念地球是球体,地图是平面,无论什么地图都会产生变形。通常情况下,制图的目的之一就是使这种变形尽量小。但有一类地图却不同,它是在保持图形拓扑关系的前提下,故意使地图变形,以突出表示地图的主要内容。例如,图1是一... 详细信息
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基于激光传感器构建环境拓扑地图
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传感器与微系统 2012年 第9期31卷 64-66,70页
作者: 苏丽颖 宋华磊 北京工业大学机电学院 北京100124
地图构建是移动机器人在未知环境中实现导航任务的基础。利用激光传感器扫描数据构建环境边界的几何地图,并在构建环境几何地图的基础上,将传感器的扫描数据以机器人为中心分割成4个区域,并利用提出的中线法抽取机器人所处环境自由空间... 详细信息
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面向移动机器人的拓扑地图自动生成
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华中科技大学学报(自然科学版) 2008年 第S1期36卷 163-166页
作者: 樊征 曹其新 杨扬 李长勇 上海交通大学机器人研究所 上海200240
提出了一种在区域内自动提取拓扑地图的混合算法.该算法通过定义拓扑点和线,在对已知环境定位的基础上,利用腐蚀法计算出所知环境的骨骼路径,应用区别算法区分出各个组成路径的拓扑点的属性值.考虑到在单独使用腐蚀法的情况下,无法准确... 详细信息
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面状拓扑地图编制方法初探
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地域研究与开发 1990年 第S2期9卷 27-28,23页
作者: 胡万里 河南省科学院地理研究所
过去,人们往往把科学和艺术对立起来,认为科学作品严谨、精密、逻辑性强,而艺术作品则包含有较多的主观因素。事实上科学与艺术两者之间的差别并不象人们想象的那样大,它们既有各自不同的特点,同时也有着密切的联系。辩证唯物主义认为... 详细信息
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基于自由空间中线法提取构建拓扑地图
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计算机工程与科学 2013年 第4期35卷 70-74页
作者: 苏丽颖 宋华磊 北京工业大学机电学院 北京100124
首先利用激光传感器扫描数据,构建环境的以点阵表示的几何地图,然后在构建环境几何地图的基础上,利用提出的中线法抽取机器人所处环境的自由空间的拓扑结构,在拓扑节点构建时,加入机器人位姿信息,完成拓扑地图的构建。将该算法分别在Z型... 详细信息
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基于拓扑地图的田间机器人路径规划和控制
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中国科技论文 2016年 第22期11卷 2525-2530页
作者: 窦文豪 朱凯 梁盛好 文伟松 郭缘 谭彧 中国农业大学工学院 北京100083
针对温室大棚环境下的田间机器人运动路径问题,提出1种基于拓扑地图和邻接矩阵的机器人路径规划算法。首先根据温室大棚环境,构建其拓扑地图;根据节点的连通性,创建邻接矩阵;通过搜索邻接矩阵的节点连通性,规划出1条最优路径。利用3个... 详细信息
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