基于虚拟门检测的室内拓扑地图构建

作     者：祁贤雨 王巍 张啸宇 廖子维 李明博 袁梅 QI Xian-yu;WANG Wei;ZHANG Xiao-yu;LIAO Zi-wei;LI Ming-bo;YUAN Mei

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 北京进化者机器人科技有限公司北京100192 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2020年第50卷第3期

页      面：1017-1023页

核心收录：

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金重大研究计划项目(91748101) 

主　　题：计算机应用 移动机器人 室内半结构化环境 虚拟门检测 拓扑地图 拓扑分割 房间分割 

摘      要：为构建以房间为节点的拓扑地图,针对常见的室内半结构化环境,提出了一种基于虚拟门检测的拓扑分割方法。该方法中,虚拟门是环境中真实门的可能位置。首先,依据主方向投票器提取房间主方向。然后,结合占据栅格地图和机器人构建地图时的轨迹信息,在主方向上检测满足真实门宽度的占据栅格。最后,依据连通域分析法,完成拓扑地图构建。在真实环境中的多个场景对本文方法进行测试,结果表明,该方法具有较高的房间分割准确率和分割效率,超参数易于调节。