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一种在驱动轮打滑情况下爬壁机器人动力学建模方法

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上海交通大学学报 2007年第6期41卷 857-860页

作者：钱志源付庄赵言正上海交通大学机器人研究所上海200240

分析了轮式爬壁机器人(WWCR)在壁面作业容易发生打滑的原因,在建立其理想纯滚动假设条件下的动力学模型基础上,基于车辆动力学理论,引入单个驱动轮的动力学方程,提出了一种在驱动轮打滑情况下WWCR的动力学建模方法.仿真算例表明,吸盘吸... 详细信息

分析了轮式爬壁机器人(WWCR)在壁面作业容易发生打滑的原因,在建立其理想纯滚动假设条件下的动力学模型基础上,基于车辆动力学理论,引入单个驱动轮的动力学方程,提出了一种在驱动轮打滑情况下WWCR的动力学建模方法.仿真算例表明,吸盘吸附力和壁面附着系数对WWCR运动轨迹影响非常大;在复杂的壁面环境下,可通过对吸盘吸附力和驱动轮力矩的协调控制,合理调节轮子的打滑程度,获得尽可能大的附着系数,并弥补打滑造成的运动轨迹偏移,从而获得良好的壁面运动性能.该建模方法为WWCR在打滑情况下的运动控制和路径规划提供了理论研究基础.

关键词：轮式爬壁机器人打滑动力学滑转率

一种特殊结构履带机器人设计及爬楼梯打滑性分析(英文)

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机床与液压 2014年第6期42卷 91-96页

作者：张婧张俊俊西南科技大学制造科学与工程学院四川绵阳621010

针对履带机器人在越障过程中出现的不稳定问题,设计了一种特殊结构的被动摇臂履带机器人。用UG建立了履带机器人的三维模型,对其在越障性能之一的爬楼梯过程中进行了打滑性理论分析,并通过多体动力学软件RecurDyn进行了运动学仿真,从而... 详细信息

针对履带机器人在越障过程中出现的不稳定问题,设计了一种特殊结构的被动摇臂履带机器人。用UG建立了履带机器人的三维模型,对其在越障性能之一的爬楼梯过程中进行了打滑性理论分析,并通过多体动力学软件RecurDyn进行了运动学仿真,从而验证了该机构的可行性,为被动摇臂履带式机器人的发展提供了依据。

关键词：被动摇臂履带打滑 RecurDyn

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基于PCA的热连轧打滑故障检测

沧州师范学院学报 2021年第1期37卷 65-70页

作者：陈杨沧州师范学院机械与电气工程学院河北沧州061001

热连轧机高速轧制时发生打滑现象会严重影响产品质量、产量及生产安全.为预防打滑现象的发生,分析了热连轧打滑现象的产生原因,探讨了如何应用主元分析方法(PCA)进行铝热连轧的打滑故障检测,并根据大量现场实测数据进行仿真研究.结果表... 详细信息

热连轧机高速轧制时发生打滑现象会严重影响产品质量、产量及生产安全.为预防打滑现象的发生,分析了热连轧打滑现象的产生原因,探讨了如何应用主元分析方法(PCA)进行铝热连轧的打滑故障检测,并根据大量现场实测数据进行仿真研究.结果表明,PCA能够有效应用于热连轧打滑的故障检测并预防实际生产中的打滑现象.

关键词：主元分析方法打滑故障检测

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带式输送机启动不打滑条件及实例分析

煤矿机械 2014年第2期35卷 72-74页

作者：霍国涛寇子明太原理工大学机械工程学院太原030024 山西省矿山流体控制工程技术研究中心太原030024

通过对某煤矿主斜井带式输送机启动打滑问题的分析,推导出在考虑输送带动张力时输送带不打滑的条件,并通过现场调整张紧力进行的几次启动试验,验证了不打滑的工况条件。

关键词：带式输送机打滑实例分析

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圆锥滚子轴承打滑特性研究

圆锥滚子轴承打滑特性研究

作者：张帅河南科技大学

学位级别：硕士

圆锥滚子轴承是机械系统中的重要部件，其性能直接关系到机械系统的稳定行、可靠性等重要性能。圆锥滚子轴承在工作过程中,由于转速、载荷、温度等因素的影响，滚子与滚道之间会出现不同程度的打滑现象。滚子和滚道之间的打滑使得滚子... 详细信息

圆锥滚子轴承是机械系统中的重要部件，其性能直接关系到机械系统的稳定行、可靠性等重要性能。圆锥滚子轴承在工作过程中,由于转速、载荷、温度等因素的影响，滚子与滚道之间会出现不同程度的打滑现象。滚子和滚道之间的打滑使得滚子和滚道之间的滑动摩擦加剧，滑动摩擦会导致滚子和滚道之间的蹭伤和磨损行为。因此，通过对圆锥滚子轴承的动力学仿真和试验分析，掌握圆锥滚子与滚道之间的打滑特征和规律，可为改进圆锥滚子轴承润滑、设计、加工工艺、降低蹭伤和磨损和提高轴承寿命提供有效的理论依据。本文以30220圆锥滚子轴承为研究对象，概括了圆锥滚子的结构特点，通过对圆锥滚子在承载区和非承载区受力模型的拟静力学分析得出了影响圆锥滚子和内外圈打滑的结构因素。利用RecurDyn动力学软件建立其刚体动力学分析模型，对圆锥滚子轴承在承受较大径向载荷、轴向载荷和联合载荷的情况下滚子与内滚道之间的打滑特性进行计算分析。总结了转速、滚道位置、载荷大小等关键因素对滚子与内滚道打滑的影响规律。通过对圆锥滚子在不同的滚道位置载荷对滑动摩擦做功的分析探讨了圆锥滚子和内圈发生打滑和蹭伤的规律。在此基础上，基于全柔性仿真技术建立了简化的圆锥滚子轴承柔性体动力学分析模型，研究了圆锥滚子在咬入过程和承载区稳定承载过程中圆锥滚子和内圈的接触面积和接触应力变化规律，通过以上分析寻求以上两工况下圆锥滚子和内圈疲劳失效的主要原因。最后，通过试验的方法研究了不同的工况对圆锥滚子轴承中保持架打滑率的影响。将试验数据和仿真数据对比，从而验证了仿真模型和数据的正确性。通过以上分析过程，本文得出了圆锥滚子轴承滚子打滑的影响因素及其影响规律，总结在不同滚道位置处引起圆锥滚子和内圈疲劳失效的主要原因，以上研究结果可为圆锥滚子轴承的优化设计提供理论依据。

关键词：圆锥滚子轴承打滑动力学仿真分析接触应力失效

盘型件双面辗压成形过程中打滑缺陷的实验研究

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塑性工程学报 2009年第1期16卷 106-109页

作者：李彤金泉林刘晓飞机械科学研究总院先进制造技术研究中心北京100083

在盘型件双面辗压成形过程中,打滑是影响盘件成形质量的主要缺陷之一,为深入了解该缺陷的机理和影响因素,文章首先建立了打滑缺陷的评价方法,然后进行了盘件3遍次辗压实验,通过实验结果的分析,给出了辗压工具的压下量、转速、辗压位置,... 详细信息

在盘型件双面辗压成形过程中,打滑是影响盘件成形质量的主要缺陷之一,为深入了解该缺陷的机理和影响因素,文章首先建立了打滑缺陷的评价方法,然后进行了盘件3遍次辗压实验,通过实验结果的分析,给出了辗压工具的压下量、转速、辗压位置,以及辗压工具与盘件之间的摩擦状态对打滑缺陷的影响规律,得出在该文实验参数范围内,转速越高,越不容易发生打滑;第一遍次辗压,沟槽位置越接近盘边缘,越容易打滑;在第二、第三遍次,越靠近盘心处,打滑越严重。

关键词：盘型件双面辗压打滑堆积

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基于极限静摩擦力矩的轧机打滑预测模型

钢铁 2021年第9期56卷 96-101页

作者：施剑睿孙文权陈禄祯袁铁衡张喜榜李立刚北京科技大学国家板带生产先进装备工程技术研究中心北京100083 北京科技大学高效轧制国家工程研究中心北京100083 北京科技大学设计研究院有限公司北京100083

冷连轧轧制过程中,当轧制转矩大于轧辊与轧件间的极限静摩擦力矩时,轧辊与轧件之间将出现相对滑动,从而导致打滑的发生。为减少因打滑导致的冷轧带钢带钢表面缺陷,以板带轧制塑性变形基本公式为基础,将前滑区与后滑区的单位轧制力分布... 详细信息

冷连轧轧制过程中,当轧制转矩大于轧辊与轧件间的极限静摩擦力矩时,轧辊与轧件之间将出现相对滑动,从而导致打滑的发生。为减少因打滑导致的冷轧带钢带钢表面缺陷,以板带轧制塑性变形基本公式为基础,将前滑区与后滑区的单位轧制力分布做线性简化,继而推导出极限静摩擦力矩模型。并以实测数据验证该模型的准确性,且从轧制转矩与极限静摩擦力矩差值的变化趋势中发现,随着轧制公里数的增加,差值有逐渐减小到零的趋势。同时利用差值小于设定阈值的方式来判定工作辊是否发生打滑,并应用于现场在线打滑预警系统中。实践证明,该模型对冷连轧工作辊打滑判定具有重要意义。

关键词：冷轧极限静摩擦力矩轧制转矩打滑表面缺陷

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高速轻载航空轴承打滑监测技术研究

高速轻载航空轴承打滑监测技术研究

作者：束坤哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

轴承是旋转机械设备中最关键的零部件之一,其稳定可靠运行关乎人们的生命财产安全。航空轴承由于其应用环境和使用工况的特殊性,对航空运输安全和国防军队建设都至关重要。打滑是高速轻载航空轴承运行过程中最常见的失效形式之一,一旦... 详细信息

轴承是旋转机械设备中最关键的零部件之一,其稳定可靠运行关乎人们的生命财产安全。航空轴承由于其应用环境和使用工况的特殊性,对航空运输安全和国防军队建设都至关重要。打滑是高速轻载航空轴承运行过程中最常见的失效形式之一,一旦发生打滑会对航空轴承的稳定运行产生极大的威胁。但是由于缺乏有效的保持架实际转速和内圈温度监测方法,使得对打滑的监测及其对轴承温度影响的研究相对困难。与此同时,现代航空工业的飞速发展,对轴承的运转提出了更高的要求,这使得对打滑研究的要求日益迫切。本文利用新型传感器件和通讯传输技术,实现了对保持架实际转速和内圈温度的测量,通过VB等编程软件对其进行集成,实现了对轴承打滑和温度的综合监测,并对打滑引起的轴承温度变化进行了初步探究分析,为打滑研究提供了重要的监测手段和方法。首先,使用光纤传感器实现了对内外圈同时旋转的滚动轴承保持架转速的测量。通过排布光纤的方法,将发射端光源转移到保持架的一端,从而解决了外圈配合工装的阻碍,实现了滚动体公转,即保持架转速到脉冲信号的转化,通过计数脉冲信号便得到保持架的实际转速。搭建模拟试验装置验证了该原理和方法的可行性,为其实际应用提供了理论和实践基础。然后,利用无线数字技术,结合热电阻实现对内圈温度的接触测量和信号传输。使用薄膜热电阻组成温度信号转化及放大模拟电路,将温度变化转化为输出电压的变化。利用单片机实现对输出电压的采集和模数转化,并控制无线传输模块发送和接收数字信号。通过单片机与上位机之间的通信,将接收到的数字信号传输给上位机,应用VB程序实现温度的显示。最后,研制滚动轴承打滑及温度综合监测试验台,检验上述两种测量方法的可行性,探究打滑对轴承温度的影响。利用光纤传感器测量保持架的实际转速,通过计算得到打滑率,利用无线测温装置测量内圈温度,使用VB编写滚动轴承打滑及温度综合监测软件,实现了软件集成及实时监测。通过分析打滑率和温度的变化,实现对打滑及其对轴承温度影响的探究。试验验证了利用光纤传感器进行打滑监测,以及利用无线数字技术实现内圈温度测量的可行性,为其实际应用奠定了基础。

关键词：航空轴承打滑保持架转速内圈温度单片机 VB

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双馈风力发电机组联轴器频繁打滑问题的解决

上海电气技术 2021年第2期14卷 20-23页

作者：刘吉辉仇建喜上海电气风电集团股份有限公司上海200030

针对2 MW双馈风力发电机组联轴器频繁打滑问题,分析了原因,确认变流器接收的转矩指令异常。针对这一双馈风力发电机组联轴器频繁打滑问题,提出了改进措施,并在现场进行了验证。

关键词：风力发电机联轴器打滑故障