一种特殊结构履带机器人设计及爬楼梯打滑性分析(英文)
Design and skid analysis during the robot climbing the stairs of track robot with special structure作者机构：西南科技大学制造科学与工程学院四川绵阳621010
出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)
年 卷 期：2014年第42卷第6期
页 面：91-96页
学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程]
基 金：Project supported by Sichuan Province Science and Technology Support Program(2013GZ0152) 2013 Sichuan Province Department of Education Program(13ZA0164) The Defense Key Discipline Laboratory Program(11ZXNK02)
摘 要：针对履带机器人在越障过程中出现的不稳定问题,设计了一种特殊结构的被动摇臂履带机器人。用UG建立了履带机器人的三维模型,对其在越障性能之一的爬楼梯过程中进行了打滑性理论分析,并通过多体动力学软件RecurDyn进行了运动学仿真,从而验证了该机构的可行性,为被动摇臂履带式机器人的发展提供了依据。
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