检索结果-南通市图书馆

北京工业大学学报 2002年第3期28卷 381-384页

作者：陈志翔黄勇卢振洋殷树言北京工业大学材料科学与工程学院北京100022

建立了Motoman SK6机器人和二轴倾斜/回转焊接变位机的模型,用Denavit-Hartenberg方法建立了机器人操作臂和变位机的运动学方程,实现了运动学正解.根据机构特点用简化的几何解析法得到封闭形式的机器人运动学逆解,并实现了使变位机获得... 详细信息

建立了Motoman SK6机器人和二轴倾斜/回转焊接变位机的模型,用Denavit-Hartenberg方法建立了机器人操作臂和变位机的运动学方程,实现了运动学正解.根据机构特点用简化的几何解析法得到封闭形式的机器人运动学逆解,并实现了使变位机获得平焊位置的算法.通过机器人系统的运动学和平焊位置算法,可以实现焊缝在平焊位置焊接,从而保证了焊接质量.算法简单,且运行速度快,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础.经过图形仿真与实际下载到机器人控制柜上运行,表明计算结果可以满足平焊位置焊接的要求.

关键词：运动学平焊位置算法弧焊机器人系统焊接质量

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弧焊机器人系统的相交管路径规划

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机械设计与研究 2017年第6期33卷 40-43页

作者：沈健洪磊嵇保健凌超南京工业大学电气工程与控制科学学院南京211816 南京工程学院汽车与轨道交通学院南京211167

基于ABB1410弧焊机器人系统,研究了实现自动焊接相交圆管接缝的路径规划技术。在工件坐标系下建立了相应的数学模型,针对机器人焊接相交管的空间曲线焊缝的特点,结合弗莱纳-雪列三元空间矢量原理,求出了该空间焊缝路径上各离散点的位姿... 详细信息

基于ABB1410弧焊机器人系统,研究了实现自动焊接相交圆管接缝的路径规划技术。在工件坐标系下建立了相应的数学模型,针对机器人焊接相交管的空间曲线焊缝的特点,结合弗莱纳-雪列三元空间矢量原理,求出了该空间焊缝路径上各离散点的位姿矩阵,并对焊枪的焊接姿态进行了规划。同时,给出了一种在实际焊接时标定斜交管坐标系和机器人基座标系之间关系的方法。利用Robot Studio软件对焊接运动轨迹进行了动态仿真和离线编程,实际焊接实验证明了所研究的路径规划算法的可行性,提高了焊接机器人各关节运动的平稳性,对实际生产有一定意义。

关键词：弧焊机器人系统弗莱纳一雪列空间矢量离线编程焊枪姿态规划

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弧焊机器人系统在砖瓦行业中的应用

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建材工业信息 2005年第7期 34-35页

作者：曹广海张春林北京东方新强设备制造有限公司

1前言焊接是制造业中最重要的工艺技术之一,近20年来,焊接技术的发展比任何时期都快,从焊接过程控制到焊接工艺和装备不断有新的发展,为焊接生产向优质、高效、低成本的方向发展提供了前所未有的良好条件.焊接过程的自动化是机械制造企... 详细信息

1前言焊接是制造业中最重要的工艺技术之一,近20年来,焊接技术的发展比任何时期都快,从焊接过程控制到焊接工艺和装备不断有新的发展,为焊接生产向优质、高效、低成本的方向发展提供了前所未有的良好条件.焊接过程的自动化是机械制造企业焊接生产技术改造的主要方向,因为采用了机械化、自动化的焊接装备会使焊接工序的生产效率提高2～4倍,改善及稳定了焊接质量,降低了成本,解决了传统手工焊接不能满足现代生产技术对产品制造的质量要求等亟待解决的问题.本文以绞刀堆焊为例,介绍了弧焊机器人系统的组成及在螺旋绞刀堆焊方面的应用.