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含平行四边形结构的6R工业机器人运动学计算与验证

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制造业自动化 2016年第11期38卷 78-84页

作者：黄全杰傅高升陈鸿玲刘克福州大学机械工程及自动化学院福州350108 福建船政交通职业学院机械工程系福州350007

针对应用于磨抛领域、含平行四边形结构的6R工业机器人进行结构分析,阐述了结构优越性和机构运动规律,在保持传统D-H模型不变、不增加齐次转换矩阵数量的情况下,建立其D-H模型,确定了修正后的第二关节角与第三关节角参数,计算得到含参... 详细信息

针对应用于磨抛领域、含平行四边形结构的6R工业机器人进行结构分析,阐述了结构优越性和机构运动规律,在保持传统D-H模型不变、不增加齐次转换矩阵数量的情况下,建立其D-H模型,确定了修正后的第二关节角与第三关节角参数,计算得到含参正运动学解析解,对正运动学空间位姿闭环方程进行矩阵拆分、对含关节角的旋转矩阵对角化,构造关于逆运动学的六元非线性方程组。在此基础上,使用MATLAB软件建立运动学模型,计算正逆运动学数值解,将正、逆运动学解与Robot Studio结果进行对比分析,正运动解与Robot Studio结果相对误差总体保持≤±5ppm,绝对误差总体保持≤±3μm,逆运动学结果与Robot Studio同时保留小数点后两位的数值完全一致,验证了运动学分析计算的正确性和有效性。

关键词：工业机器人运动学平行四边形结构 MATLAB

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平行四边形夹具

辽宁机械 1983年第1期 48-48页

在工件上精确地钻削一个中心孔,通常要采用套装式定位夹具较为烦琐。现在可用一种平行四边形结构的夹具来代替。这种夹具使用方便,制作简单,它既灵巧地适应正方形,矩形,六角形,园形等多种工件的形状和各种

关键词：平行四边形平行四边形结构

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包裹收寄机扇面秤的使用与维修

中国邮政 1979年第1期 22-23页

作者：高永禄郑州市邮政局

问:扇面秤在使用中应注意些什么?答:1.扁面秤的安放位置要水平,水准仪中的气泡应停留在正中央。否则,可调整底座下面的螺母,使气泡位于中央。2.搬运挪动扇面秤时,应关住主杠杆制动器,搬抬底座上的三只秤爪,切不可抓抬主杠杆和标尺零件部... 详细信息

问:扇面秤在使用中应注意些什么?答:1.扁面秤的安放位置要水平,水准仪中的气泡应停留在正中央。否则,可调整底座下面的螺母,使气泡位于中央。2.搬运挪动扇面秤时,应关住主杠杆制动器,搬抬底座上的三只秤爪,切不可抓抬主杠杆和标尺零件部位,以免损伤机件,影响秤的准确度。3.包裹

关键词：平行四边形结构扇面包裹连杆杆(机械元件) 制动器机械元件

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工业机器人的总体设计方法

自动化学报 1987年第3期 191-197页

作者：余达太马香峰李春寿张明浩林文兴北京钢铁学院

本文介绍了工业机器人的总体设计思想及其研制,开发的顺序,并通过多关节全电动连续路径控制机器人的设计实例,分别讨论了机器人动作机能、机械结构、控制方式、操作方法及计算机控制系统方案的决定方法,最后提出了在研制工业机器人中应... 详细信息

本文介绍了工业机器人的总体设计思想及其研制,开发的顺序,并通过多关节全电动连续路径控制机器人的设计实例,分别讨论了机器人动作机能、机械结构、控制方式、操作方法及计算机控制系统方案的决定方法,最后提出了在研制工业机器人中应该强调“技术平衡”的问题。

关键词：工业机器人连续路径控制全电动关节产业机器人位置控制运动器官计算机控制系统总体设计整体设计平行四边形结构

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信函及印刷品电子秤原理与调试

中国邮政 1979年第1期 7-10页

信函及印刷品电子秤,可自动计信件、印刷品(本埠与外埠)之资费。最小感量1克,最大称量2000克。使用时,操作按键,由数字管显示邮寄种类、重量与资费。秤的工作原理:被称邮件重量通过双摆锤自动平衡组件的摆动带动光栅角度位移,再利用光... 详细信息

信函及印刷品电子秤,可自动计信件、印刷品(本埠与外埠)之资费。最小感量1克,最大称量2000克。使用时,操作按键,由数字管显示邮寄种类、重量与资费。秤的工作原理:被称邮件重量通过双摆锤自动平衡组件的摆动带动光栅角度位移,再利用光电转换原理,将角度位移转换成电脉冲,供电子线路进行运算与显示。该秤主要部件

关键词：光栅电子秤电子称印刷品平行四边形结构信函符合计数器摆锤平衡组件可逆计数器加减法计数器

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巧计算——妙解图形点数规律问题

中学生数学（初中版） 2019年第4期 13-15页

作者：莫儒汉湖北省神农架林区木鱼红花中心学校

图形点数规律问题凭借图形的结构特征,直接或间接地呈现点数变化趋势.采取不同方法计数得到形式多样的代数表达式,能巧妙地揭示图形的数量规律.

关键词：同样大小第一个平行四边形结构

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用于托卡马克腔的内窥机器人结构设计

机电一体化 2011年第6期17卷 79-82,91页

作者：叶秋香袁建军张伟军上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

介绍并分析了应用于托卡马克腔的内窥机器人的国内外发展现状及主要技术问题,针对我国自主的热核聚变实验装置EAST,提出一种主体具有8自由度的关节式机器人解决方案,用以完成对该核聚变反应堆第一壁的内窥工作。该机器人具有冗余自由度... 详细信息

介绍并分析了应用于托卡马克腔的内窥机器人的国内外发展现状及主要技术问题,针对我国自主的热核聚变实验装置EAST,提出一种主体具有8自由度的关节式机器人解决方案,用以完成对该核聚变反应堆第一壁的内窥工作。该机器人具有冗余自由度结构,采用模块化思路设计4套单元,每套单元都具有平行四边形结构,包括俯仰和回转2个自由度,可以完成对托卡马克腔的180°范围的全断面扫描。

关键词：托卡马克腔冗余度内窥机器人平行四边形结构

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