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具有嵌入式视觉的仿生机器鱼头部的平稳性控制

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机器人 2015年第2期37卷 188-195,203页

作者：孙飞虎喻俊志徐德中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心北京100190

具有嵌入式视觉的仿生机器鱼的摄像头往往安装在头部,为了获取稳定的图像数据,研究了游动过程中头部的平稳性控制问题.首先,基于牛顿-欧拉方法对仿生机器鱼的水动力学进行建模.然后,基于动力学模型,比较了两种鱼体波模型下的机器鱼头部... 详细信息

具有嵌入式视觉的仿生机器鱼的摄像头往往安装在头部,为了获取稳定的图像数据,研究了游动过程中头部的平稳性控制问题.首先,基于牛顿-欧拉方法对仿生机器鱼的水动力学进行建模.然后,基于动力学模型,比较了两种鱼体波模型下的机器鱼头部摆动情况.进一步地采用遗传算法对输入到运动关节的参数进行优化,实现机器鱼头部的最小摆动.最后,在自主设计的具有嵌入式视觉的仿生机器鱼上进行了实验.结果表明,在平稳性控制后,头部的摆动幅度明显减小,采集到的图像的稳定性与连续性有较大改进,但游动速度有所降低.该方法为基于嵌入式视觉的运动控制与任务执行提供了有效保障.

关键词：平稳性控制水动力学建模遗传算法机器鱼

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电梯平稳性控制的相关问题讨论

变频器世界 2004年第11期 43-47,57页

作者：李太福重庆工学院电子工程系

由电梯发展状况分析可以看出，在电梯拖动系统中采用异步电机已是大势所趋。文中讨论了采用VVVF控制器实现电机转速调节和节能等问题，针对电梯启停的平稳性，兼顾快速性，基于对电梯速度曲线的分析，选择抛物-直线的启动速度曲线，在... 详细信息

由电梯发展状况分析可以看出，在电梯拖动系统中采用异步电机已是大势所趋。文中讨论了采用VVVF控制器实现电机转速调节和节能等问题，针对电梯启停的平稳性，兼顾快速性，基于对电梯速度曲线的分析，选择抛物-直线的启动速度曲线，在建立数学模型基础上，对不同参数的情况作了运行速度与平稳性关系的仿真试验。

关键词：电梯平稳性控制异步电机电梯拖动系统数学模型电力电子技术 VVVF控制器

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基于物联网的机器人并联机构平稳性控制

物联网技术 2022年第10期12卷 116-117,120页

作者：陈运胜张创基孙令真广州华立科技职业学院广东广州511325

为提高对弹性连杆机构并联机器人的平衡性控制能力,提出基于物联网的机器人并联机构平稳性控制方法。采用物联网技术实现对弹性连杆机构并联机器人的传感信息采集,采用能量补偿控制方法进行机器的运动学参数反馈设计,通过连杆负载驱动... 详细信息

为提高对弹性连杆机构并联机器人的平衡性控制能力,提出基于物联网的机器人并联机构平稳性控制方法。采用物联网技术实现对弹性连杆机构并联机器人的传感信息采集,采用能量补偿控制方法进行机器的运动学参数反馈设计,通过连杆负载驱动性设计方法,建立机器人的弹性连杆连续操作模型,通过物联网底层数据的在线编译方法,实现机器人控制指令写入,提高机器人的控制稳定性。测试表明,该方法能有效实现弹性连杆机器人的并联机构控制,其控制稳定性和鲁棒性较高。

关键词：物联网机器人并联机构平稳性控制弹性连杆负载驱动

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多机重联牵引液固耦合负载的平稳性控制策略

控制与信息技术 2018年第2期 15-19页

作者：黄利辉江帆王佳株洲中车时代电气股份有限公司湖南株洲412001

针对HXD1C型电力机车在吐库二线上双机有线重联牵引油罐车编组存在的纵向冲动问题,通过对机车牵引/制动控制特性研究及现场试验,提出了一种机车准恒速控制优化策略,涉及牵引力卸载点、卸载斜率及速度变化频率等,从而降低牵引力波动的幅... 详细信息

针对HXD1C型电力机车在吐库二线上双机有线重联牵引油罐车编组存在的纵向冲动问题,通过对机车牵引/制动控制特性研究及现场试验,提出了一种机车准恒速控制优化策略,涉及牵引力卸载点、卸载斜率及速度变化频率等,从而降低牵引力波动的幅值和频率,最终减少油罐车编组时由于车辆车钩与缓冲器的间隙、车钩状态频繁改变等造成的纵向冲动,使列车保持平稳运行。其可为类似的准恒速控制机车在多机重联牵引多质点液固耦合负载的平稳性控制提供参考。

关键词：多机重联准恒速控制液固耦合负载纵向冲动平稳性控制

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模糊控制在小型风力机频率平稳性中的应用

风机技术 2011年第5期53卷 58-62页

作者：秦建国中国石油山西销售太原分公司太原市030012

利用模糊控制技术设计了频率平稳性控制系统,并将其应用于频率平稳性控制上。实验表明:这种控制系统比传统的PID调节控制系统精度高且速度快,在实际生产过程中运行状况良好。

关键词：模糊控制频率平稳性控制

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高空消防车臂架控制关键技术研究与系统开发

高空消防车臂架控制关键技术研究与系统开发

作者：胡鹏法武汉理工大学

学位级别：硕士

高空消防车是现代消防装备中极为重要的组成部分,在高空灭火、救援,甚至施工上有着举足轻重的作用。在对多款高空消防车产品进行调研后发现,高空消防车臂架在变幅过程中普遍存在抖动厉害、平稳性差的现象,如果这种情况不加以改善,将直... 详细信息

高空消防车是现代消防装备中极为重要的组成部分,在高空灭火、救援,甚至施工上有着举足轻重的作用。在对多款高空消防车产品进行调研后发现,高空消防车臂架在变幅过程中普遍存在抖动厉害、平稳性差的现象,如果这种情况不加以改善,将直接影响高空消防车作业的稳定性,轻则降低其整车性能、影响作业效率,重则引发安全事故、造成人员伤亡。因此,研究如何改善臂架变幅过程中的平稳性,有着重要的现实意义。本文的主要研究工作如下： 1.建立臂架机构的多体模型,应用ADAMS工具对其进行运动学仿真,分析其运动学特性。结果表明：臂架变幅过程的平稳性与臂架驱动液压缸活塞杆的伸缩速度存在一定关系,在特定的液压缸伸缩速度下,臂架能够获得较好的变幅平稳性;在双缸驱动情况下,双缸动作的同步精度对变幅平稳性有较大影响。 2.研究应用于高空消防车臂架双缸驱动同步控制的策略和方法,依此设计了臂架双缸同步驱动电液控制系统,建立了系统各环节的数学模型,并在MATLAB/Simulink环境下对控制系统进行了仿真。结果表明,该系统是稳定可行的,并具有较高的同步控制精度,能够满足臂架平稳变幅的要求。 3.通过分析CDQ24高空消防车臂架控制系统的原理及实现方法,结合活塞杆伸缩速度特性与臂架变幅平稳性的关系,发现其控制系统无法实现按照特定的速度特性控制液压缸活塞杆的伸缩是造成其臂架变幅平稳性差的主要原因。基于此,提出了实现臂架平稳变幅的控制策略,并设计了适用于高空消防车臂架平稳变幅的控制方案,并就该方案设计了部分控制算法。 4.应用2、3项的研究成果,搭建了高空消防车臂架运动控制实验模型。利用该模型进行实验与测试,结果表明本文所提出的控制策略和方法是正确、实用和可行的。

关键词：高空消防车臂架变幅平稳性控制计算机仿真