基于物联网的机器人并联机构平稳性控制
作者机构：广州华立科技职业学院广东广州511325
出 版 物：《物联网技术》 (Internet of things technologies)
年 卷 期：2022年第12卷第10期
页 面：116-117,120页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：2022年度广东省普通高校特色创新类项目(2022KTS CX373)
主 题：物联网 机器人 并联机构 平稳性控制 弹性连杆 负载驱动
摘 要：为提高对弹性连杆机构并联机器人的平衡性控制能力,提出基于物联网的机器人并联机构平稳性控制方法。采用物联网技术实现对弹性连杆机构并联机器人的传感信息采集,采用能量补偿控制方法进行机器的运动学参数反馈设计,通过连杆负载驱动性设计方法,建立机器人的弹性连杆连续操作模型,通过物联网底层数据的在线编译方法,实现机器人控制指令写入,提高机器人的控制稳定性。测试表明,该方法能有效实现弹性连杆机器人的并联机构控制,其控制稳定性和鲁棒性较高。
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