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昆明日报

作者：缪亚平曹春霞

夜幕降临，城市的每一个角落霓虹闪烁，万家灯火闪耀着温暖的光芒；产业园区内，企业生产车间里机器轰鸣，一件件产品快速下线……这背后，离不开南方电网云南昆明供电局常年奋战在保供电一线的带电作业工人。他们不顾酷暑严寒和高压触... 详细信息

夜幕降临，城市的每一个角落霓虹闪烁，万家灯火闪耀着温暖的光芒；产业园区内，企业生产车间里机器轰鸣，一件件产品快速下线……这背后，离不开南方电网云南昆明供电局常年奋战在保供电一线的带电作业工人。他们不顾酷暑严寒和高压触电风险，身处20多米高的工作车内，在1平方

关键词：带电作业机器人示范区建设技术部不停电作业昆明电网供电局供电可靠性

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基于CANNY算子的输电线路移动作业机器人视觉定位控制

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武汉纺织大学学报 2019年第6期32卷 71-76页

作者：张安李红军江维严宇刘雪强武汉纺织大学机械工程与自动化学院湖北武汉430200 湖南省电力有限公司检修公司湖南长沙410009 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所北京100010

设计一种双臂、双机械手的输电线路引流板螺栓紧固带电作业机器人,针对在螺栓拧紧作业过程中机器人机械手作业末端与螺栓头、螺母难以自动对准对接的问题,基于双作业末端输出的四路视频图像信息提出一种基于改进Canny算子图像边缘检测... 详细信息

设计一种双臂、双机械手的输电线路引流板螺栓紧固带电作业机器人,针对在螺栓拧紧作业过程中机器人机械手作业末端与螺栓头、螺母难以自动对准对接的问题,基于双作业末端输出的四路视频图像信息提出一种基于改进Canny算子图像边缘检测的机器人作业末端与螺栓螺母的对准定位控制方法,给出了Canny算子的改进方法和改进Canny算子图像边缘检测的流程。对常规Canny算子及其改进在套筒边缘检测及中心点的提取效果进行了比较分析,验证了改进算法的有效性,最后在实际线路上进行带电作业试验,试验结果表明本文所提出的改进Canny算子图像边缘检测机器人作业末端与螺栓螺母的对准定位控制具有较强的工程实用性,较常规算法而言进一步提高了作业效率。

关键词：高压输电线路带电作业机器人螺栓紧固 Canny算子对准定位

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