基于CANNY算子的输电线路移动作业机器人视觉定位控制

作     者：张安 李红军 江维 严宇 刘雪强 ZHANG An;LI Hong-jun;JIANG Wei;YAN Yu;LIU Xue-qiang

作者机构：武汉纺织大学机械工程与自动化学院湖北武汉430200 湖南省电力有限公司检修公司湖南长沙410009 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所北京100010 

出 版 物：《武汉纺织大学学报》 (Journal of Wuhan Textile University)

年 卷 期：2019年第32卷第6期

页      面：71-76页

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：湖北省教育厅科研计划项目(B2019067) 

主　　题：高压输电线路 带电作业机器人 螺栓紧固 Canny算子 对准定位 

摘      要：设计一种双臂、双机械手的输电线路引流板螺栓紧固带电作业机器人,针对在螺栓拧紧作业过程中机器人机械手作业末端与螺栓头、螺母难以自动对准对接的问题,基于双作业末端输出的四路视频图像信息提出一种基于改进Canny算子图像边缘检测的机器人作业末端与螺栓螺母的对准定位控制方法,给出了Canny算子的改进方法和改进Canny算子图像边缘检测的流程。对常规Canny算子及其改进在套筒边缘检测及中心点的提取效果进行了比较分析,验证了改进算法的有效性,最后在实际线路上进行带电作业试验,试验结果表明本文所提出的改进Canny算子图像边缘检测机器人作业末端与螺栓螺母的对准定位控制具有较强的工程实用性,较常规算法而言进一步提高了作业效率。