检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

四轮独立驱动电动汽车电子差速控制研究

科技通报 2017年第12期33卷 237-240,257页

作者：毕胜强杨雪茹江苏省交通技师学院江苏镇江212028

对四轮独立驱动电动汽车转向运行学进行分析,建立七自由度转向动力学模型。通过七自由度转向动力学模型,提出了基于滑膜理论的转速转矩协调控制策略。根据滑膜控制器和转矩分配模块计算出车辆在稳定运行状态下四个车轮输出的转矩,再根... 详细信息

对四轮独立驱动电动汽车转向运行学进行分析,建立七自由度转向动力学模型。通过七自由度转向动力学模型,提出了基于滑膜理论的转速转矩协调控制策略。根据滑膜控制器和转矩分配模块计算出车辆在稳定运行状态下四个车轮输出的转矩,再根据测量车辆在稳定状态下转向时的侧偏角分别计算出四个车轮的转速。在单线工况下的仿真结果表明论文设计的控制策略可行性和合理性。

关键词：四轮独立驱动电动汽车差速控制电子差速

基于滑模变结构算法的双电机履带式底盘系统差速控制方法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于滑模变结构算法的双电机履带式底盘系统差速控制方法研究

作者：李志强安徽农业大学

学位级别：硕士

履带式底盘系统,具有机动、越野性能高、灵活性高、环境适应能力强、承载能力高等突出优势,尤其是在野外复杂地形条件和严酷的环境下,履带式底盘行走系统相较于轮式行走机构具有更高的适应能力,和通过能力。但是在实际的行驶过程中由于... 详细信息

履带式底盘系统,具有机动、越野性能高、灵活性高、环境适应能力强、承载能力高等突出优势,尤其是在野外复杂地形条件和严酷的环境下,履带式底盘行走系统相较于轮式行走机构具有更高的适应能力,和通过能力。但是在实际的行驶过程中由于履带牵引系数未知,土壤条件苛刻环境复杂等因素将造成履带式底盘行走系统偏离预定轨迹行驶,精确地沿着既定的路径行驶行驶,避免履带式底盘行走机构偏离既定轨迹出现失控,是履带式底盘行走系统在各种作业环境（如监测、机械除草或喷洒农药）中最重要的任务之一。但是履带式底盘行走系统具有复杂的履带-地面相互作用的接触面,并且履带式底盘行走系统两条履带之间存在着不同的运动轨迹,大大增加了履带式底盘行走系统控制的难度,采用传统的控制方法（如比例积分微分控制）时,由于时变参数的存在会降低控制性能,这是由于传统的控制算法不能根据未知地形的土壤参数来调节控制参数,滑模变结构控制算法对被控系统的不确定性、外界扰动及参数扰动能够及时进行调整,在受到外部干扰和不确定性影响的情况下,它能以指数收敛的方式可靠地跟踪期望的时变轨迹,提高控制过程的容错能力。因此滑模变结构控制适用于履带式底盘行走系统的行驶控制问题,本文在前人的研究基础上基于滑模便结构设计了一种适用于双电机履带式底盘行走系统的差速控制方法。本文具体工作如下:（1）本文介绍了一款双电机履带式底盘系统试验平台,左右履带分别有无刷直流电机带动驱动轮进行驱动,通过控制左右履带驱动电机的转速实现差速控制双电机履带式底盘系统,利用SICK雷达传感器扫描双电机履带式底盘系统周围环境获取行驶路径,利用STM32F103ZET6单片机来进行控制,同时对双电机履带式底盘系统行驶原理进行分析,在此基础上建立了双电机履带式底盘系统的运动学模型。（2）介绍了滑模变结构控制算法,并基于滑模变结构算法设计了一种双电机履带式底盘系统差速控制方法,在MATLAB/Simiulink软件中建立了控制仿真程序,并进行了仿真试验,初步验证了所设计的双电机履带式底盘系统差速控制方法的可行性。（3）在多体动力学仿真软件Recur Dyn中建立了双电机驱动履带式底盘系统的虚拟样机模型模型,同时在MATLAB/Simiulink搭建了联合仿真试验的控制程序,并进行了联合控制仿真试验。在更加接近实际环境的条件下,对比了采用滑模变结构控制和传统PID控制的双电机履带式底盘系统行驶性能,由仿真结果可知采用滑模变结构控制的双电机履带式底盘系统,行驶更加稳定,更能适应复杂的（4）本文模拟黄淮地区玉米中后期生长环境设置试验所需的模拟玉米行间环境,通过在水泥路面以及模拟玉米行间的直线偏移试验,突出本文设计的基于滑模变结构的双电机驱动履带式底盘系统控制方法在实际应用的必要性;通过差速控制试验验证本文设计的基于滑模变结构算法的双电机履带式底盘系统控制方法的可行性。

关键词：滑模变结构联合仿真双电机驱动履带底盘差速控制

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

框架车行走液压驱动系统差速控制的研究

机床与液压 2015年第10期43卷 100-101页

作者：安四元中国煤炭科工集团太原研究院山西太原030006

介绍了框架式支架搬运车行走液压系统的原理,设计一种带有液压差速控制装置的支架搬运车液压驱动系统,主要实现矿井下支架搬运车转向时左右车轮差速转向同步性,解决支架搬运车左右独立驱动车轮转向时不能实现差速的缺陷,可减小车辆的转... 详细信息

介绍了框架式支架搬运车行走液压系统的原理,设计一种带有液压差速控制装置的支架搬运车液压驱动系统,主要实现矿井下支架搬运车转向时左右车轮差速转向同步性,解决支架搬运车左右独立驱动车轮转向时不能实现差速的缺陷,可减小车辆的转弯半径,同时也对车辆的良好运行、延长轮胎使用寿命具有积极意义。

关键词：支架搬运车液压行走驱动系统差速控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于无刷直流电动机的电动汽车差速控制设计

基于无刷直流电动机的电动汽车差速控制设计

作者：尹伟江大连理工大学

学位级别：硕士

电动汽车是当代汽车行业发展的重要分支,它涉及到车辆工程、电机及其驱动技术、控制技术、电池技术等领域的核心技术,其特有的发展前景吸引了国内外研究机构的大力研发,成为当前相关领域的研究热点,各项成果也相继被推出。轮毂式驱动电... 详细信息

电动汽车是当代汽车行业发展的重要分支,它涉及到车辆工程、电机及其驱动技术、控制技术、电池技术等领域的核心技术,其特有的发展前景吸引了国内外研究机构的大力研发,成为当前相关领域的研究热点,各项成果也相继被推出。轮毂式驱动电动车表征了一种新颖的电动车(Electric Vehicle,简称EV)发展方向,它以其理想的控制特性和广泛的应用前景,受到学术和工程界的普遍关注。本文针对轮毂式两轮驱动电动汽车的差速控制和驱动系统进行了相关的研究、分析、设计和实验。本文首先对国内外电动汽车的发展背景进行了简要的介绍,进一步介绍电动汽车驱动系统的发展变化,提出来差速控制的问题和国内外对电动汽车差速技术的研究情况。本文就车辆转向时的动静态差速理论,提出来采用主要以速度控制方式实现差速的方案。其次,无刷直流电机是电动汽车的核心部件,本文就无刷直流电机分析了它的运行原理,对其中涉及到的大量设计问题都进行了详细的分析,如不同位置传感器的工作原理,不同绕组的不同全控电路,各种针对无刷直流电机驱动的控制方式,电机转速的测量,以及轮毂电机的驱动。本课题以简单新颖的轮毂式两轮驱动电动汽车的工程项目为背景,立足于其动力系统性能的优化设计与控制,深入地研究了整车先进车辆差速控制的控制策略,提出了基于TI—TMS320LF2407A芯片同时控制两个驱动轮的电动车驱动设计思路,并围绕此思路,设计了硬件电路,完善了软件程序。在全文最后分析得到了根据输入参数实测的波形,验证了电动汽车PWM差速控制方案的可行性。

关键词：电动汽车无刷直流电机脉宽调制数字信号处理差速控制

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

两后轮驱动的电动汽车的差速控制

两后轮驱动的电动汽车的差速控制

作者：马建国武汉理工大学

学位级别：硕士

电动汽车是当今汽车行业发展的重要分支，它涉及到车辆工程、电机及其驱动技术、控制技术、电池技术等领域的核心技术，其独特的发展前景吸引了国内外大型研究机构的大力推动，成为当前相关领域的研究热点，各项成果也相继被推出。两轮... 详细信息

电动汽车是当今汽车行业发展的重要分支，它涉及到车辆工程、电机及其驱动技术、控制技术、电池技术等领域的核心技术，其独特的发展前景吸引了国内外大型研究机构的大力推动，成为当前相关领域的研究热点，各项成果也相继被推出。两轮驱动电动车表征了一种新颖的电动车(Electric Vehicle，简称EV)发展方向，同步于当今世界电动车研发和产业化的进程，以其理想的控制特性和广泛的应用前景，受到学术和工程界的普遍关注。本文针对两轮驱动电动车的DSP控制系统进行了相关的研究、分析、设计和实验。本文首先对国内外电动汽车的发展背景进行了很详细的分析，着重介绍了国内外政府及汽车公司在电动汽车研究和推广上所做的努力。介绍了驱动系统的分类及比较。其次，无刷直流电机是电动汽车的核心部件，本文就无刷直流电机分析了它的运行原理，对其中涉及到的大量设计问题都进行了详细的分析，如不同位置传感器的工作原理，不同绕组的不同全控电路，各种针对无刷直流电机的控制方式特别是微机控制方式，电机转速的测量，以及轮毂电机的驱动。再次，于传统的电子差速算法上，本课题以简单新颖的轮式驱动电动汽车的工程项目为背景，立足于其动力系统性能的优化设计与控制，深入地研究了整车先进车辆差速控制的控制策略，提出了基于TI-DSP2404A的轮式驱动电动车辆驱动的设计思路，并围绕此思路，设计了硬件电路。最后，本文还涉及了开关电源方面的研究，并设计了针对本系统的开关电源系统，以保证系统各芯片及控制功率器件能正常稳定的工作，在全文最后分析了得到了根据输入参数实测的波形，验证了电动汽车PWM差速控制方案的可行性。

关键词：电动汽车差速控制 PWM 轮毂直流无刷电机

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

60吨铰接式电动轮自卸车差速控制策略研究

60吨铰接式电动轮自卸车差速控制策略研究

作者：何家寿华南理工大学

学位级别：硕士

60吨铰接式电动轮自卸车由于六轮独立、精准可控,具有传统机械传动自卸车无可比拟的优越性,已经成为了露天煤矿行业的主要运输工具。然而,电动轮驱动拥有更多控制自由度的同时,也带来了六轮差速控制问题。针对现有的差速控制策略只是简... 详细信息

60吨铰接式电动轮自卸车由于六轮独立、精准可控,具有传统机械传动自卸车无可比拟的优越性,已经成为了露天煤矿行业的主要运输工具。然而,电动轮驱动拥有更多控制自由度的同时,也带来了六轮差速控制问题。针对现有的差速控制策略只是简单地实现差速,但由于忽略整车横摆控制和驱动防滑控制而导致整车动力学性能较差的难题,从整车控制层面出发研究简单可行的差速控制策略,实现不同工况下六轮协调工作。首先,对电传动系统、转向系统和悬架系统的组成、原理和特性进行分析;推导并分析左右转向液压缸的运动学关系,计算最大转向角、进油压力、回油压力等参数;推导并计算前车体油气悬架刚度及阻尼相关参数。其次,分析前后车体的速度、加速度及受力关系,基于拉格朗日方程法推导包含整车纵向、侧向、横摆及前车身侧倾自由度的整车动力学数学模型;建立Gim理论轮胎模型及车轮法向载荷、轮胎动坐标速度、轮胎侧偏角、车轮旋转动力学和路面输入等辅助计算模型;搭建整车Simulink模型并验证模型的正确性。另外,基于Ackermann转向理论推导各轮的转向运动学关系;分别对等转矩控制和等滑移率控制两种常见差速控制策略的原理进行概述,建立相关控制模型,离线仿真结果表明两者均能实现差速,但都存在不足之处。提出由总驱动功率及横摆控制功率决策层、差动驱动分配层和驱动防滑稳定层组成的驱动力分层控制差速控制策略,其中决策层基于线性驾驶风格来确定总驱动功率,运用自抗扰控制算法来计算纠正转向角偏差所需的横摆控制功率;分配层将总驱动功率按轴荷进行分配,将所需的横摆控制功率进行差动驱动分配;稳定层设计车轮工作状态及最优滑移率识别算法对各轮驱动功率进行修正;通过离线仿真验证该识别算法及差速控制策略的有效性。最后,基于Adams多体动力学软件建立整车虚拟样机模型,并以Matlab/Simulink为主仿真环境建立整车联合仿真模型;分别对以上三种差速控制策略在相同工况下进行联合仿真实验,将实验结果与离线仿真结果进行对比,进一步验证等转矩控制和等滑移率控制的不足以及驱动力分层控制策略的可行性及优越性。

关键词：电动轮自卸车差速控制整车建模分层控制联合仿真

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

电动轮自卸车后轮电子差速控制策略研究

工程机械 2021年第10期52卷 24-27+8页

作者：罗朋任蒙龙光海温光林广州电力机车有限公司

介绍一种电动轮自卸车后轮电子差速控制策略。通过安装在前轮上的速度传感器,采集转向时左右前轮的转速差,可推算出左右后轮相应的转速;通过电子差速控制左右驱动电机的输出转矩就可控制后轮内外差速。在某矿山实际车辆应用中验证了该... 详细信息

介绍一种电动轮自卸车后轮电子差速控制策略。通过安装在前轮上的速度传感器,采集转向时左右前轮的转速差,可推算出左右后轮相应的转速;通过电子差速控制左右驱动电机的输出转矩就可控制后轮内外差速。在某矿山实际车辆应用中验证了该电子差速控制策略的有效性。

关键词：差速控制速度传感器控制策略

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

纯电动汽车低速转向差速控制方法研究

北京汽车 2014年第2期 20-23页

作者：蒋鸣雷张欣杨庆保北京信息职业技术学院汽车工程系北京100070 北京交通大学机械与电子控制工程学院动力机械工程系北京100044

文中研究了轮毂电机四轮驱动纯电动汽车的低速转向差速特性,使用Matlab/Simulink建立差速模型,进行了仿真结果分析,并通过试验验证了差速算法的可行性。

关键词：纯电动汽车差速控制仿真

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

分布式驱动电动车辆差速控制技术研究

建筑机械 2019年第4期39卷 81-85页

作者：赵贞莲张瑞成姜栋李海龙江苏徐工工程机械研究院有限公司江苏徐州221004 徐工集团高端工程机械智能制造国家重点实验室江苏徐州221004 徐工集团徐州重型机械有限公司江苏徐州221004

文章对分布式驱动系统的动态特性进行了理论分析,对转向时两驱动轮的差速控制进行了研究,基于数字PID算法设计了满足阿克曼转向原理的差速控制策略。基于Matlab/Simulink和RecurDyn软件构建了分布式驱动电动车辆联合仿真平台,通过连续... 详细信息

文章对分布式驱动系统的动态特性进行了理论分析,对转向时两驱动轮的差速控制进行了研究,基于数字PID算法设计了满足阿克曼转向原理的差速控制策略。基于Matlab/Simulink和RecurDyn软件构建了分布式驱动电动车辆联合仿真平台,通过连续转弯工况的仿真分析,验证了车辆连续转向时差速控制策略的有效性。

关键词：分布式驱动差速控制数字PID 联合仿真