检索结果-南通市图书馆

机械设计与制造 2005年第5期 39-40页

作者：徐卫国聂荣兴江阴职业技术学院机电工程系江阴214400

探讨了局部自由度在机械中的应用,并将其归纳为三个方面:变滑动为滚动、改善车辆的平衡和运动状况、改善力的分布。

关键词：局部自由度滑动滚动平衡

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机构中局部自由度和消极自由度判别方法

机械设计与研究 2019年第4期35卷 64-69,76页

作者：卢文娟秦开科丁季松张立杰燕山大学并联机器人与机电系统实验室河北秦皇岛066004 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室河北秦皇岛066004

局部自由度、消极自由度是机构自由度计算的重要指标。结合作者提出的杆组理论,从局部自由度和消极自由度本质出发,分析其存在对杆组参数、杆组自由度、输出参数、机构自由度等参数泊影响,推导通过杆组自由度进行局部自由度判断的简易方... 详细信息

局部自由度、消极自由度是机构自由度计算的重要指标。结合作者提出的杆组理论,从局部自由度和消极自由度本质出发,分析其存在对杆组参数、杆组自由度、输出参数、机构自由度等参数泊影响,推导通过杆组自由度进行局部自由度判断的简易方法,总结常用到的含局部自由度杆组,为机构结构设计提供参考;建立结合杆组参数及输出参数进行消极自由度判断的准则及推论,提出基于元参数表示杆组参数矩阵的方法,更方便对机构中消极自由度及输入副的判断;最后证实了所提理论的方便性和适用性。

关键词：局部自由度消极自由度元参数杆组参数

过约束与局部自由度对机构关节约束反力可解性的影响

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机械科学与技术 2014年第6期33卷 796-801页

作者：王庚祥刘宏昭原大宁西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048

利用静力学平衡方程研究了一种含局部自由度的4-SPS/CU无过约束并联机构的受力分析。写出了该机构的静力学平衡方程并得出其方程组中方程个数大于未知量的个数,采用局部转换矩阵去掉了该机构中局部自由度对应的力矩平衡方程使原来的超... 详细信息

利用静力学平衡方程研究了一种含局部自由度的4-SPS/CU无过约束并联机构的受力分析。写出了该机构的静力学平衡方程并得出其方程组中方程个数大于未知量的个数,采用局部转换矩阵去掉了该机构中局部自由度对应的力矩平衡方程使原来的超定方程变为静定方程。说明了对机构中局部自由度的预处理提高了静力学平衡方程的求解效率。为了系统的研究过约束和局部自由度对机构静力学平衡方程的影响,分别讨论了2阶至5阶过约束机构静力学平衡方程的可解性与机构中过约束与局部自由度的关系,制定了机构中局部自由度和过约束的判定方法。证明了机构中过约束与局部自由度对机构静力学平衡方程的可解性影响具有一般性,为机构的关节约束反力求解提供了理论基础。

关键词：关节反力静力学过约束局部自由度

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具有局部自由度的冗余度机器人优化控制研究

机械技术史

机械技术史 2006年 262-267页

作者：刘敏边宇枢北京航空航天大学机械工程及自动化学院

本文在一般冗余度机器人结构的基础上添加进局部自由度,构造了一种新型结构的冗余度机器人。这种机器人的特点就是:能够实现运动学与动力学性能的同时优化,克服了以往冗余度机器人运动学与动力学不能同时优化的缺点,且算法简单.并用仿... 详细信息

本文在一般冗余度机器人结构的基础上添加进局部自由度,构造了一种新型结构的冗余度机器人。这种机器人的特点就是:能够实现运动学与动力学性能的同时优化,克服了以往冗余度机器人运动学与动力学不能同时优化的缺点,且算法简单.并用仿真例题验证了该结论的正确性。

关键词：冗余度机器人局部自由度运动学动力学优化控制

用λ替代平面机构局部自由度和虚约束数的研究

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林业机械与木工设备 2009年第6期37卷 24-26页

作者：孟祥文欧阳富北华大学交通建筑工程学院吉林吉林132013

针对传统平面机构自由度计算公式多及计算不准等问题,提出用一个新的公式来替代传统平面机构自由度计算的多个公式,用一个多余自由度λ替代平面机构局部自由度和虚约束两个概念,为平面机构自由度计算提供了简单、准确的计算公式。

关键词：多余自由度约束数虚约束数局部自由度封闭环

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一种新的平面机构自由度通用计算公式

机械传动 2015年第3期39卷 153-157页

作者：韩青李天成红河学院工学院云南红河661100 西北工业大学机电学院陕西西安710072 Salamanca大学科学学院西班牙萨拉曼卡37008

传统平面机构自由度计算公式缺乏考虑公共约束、虚约束和局部自由度,难以通用于平面机构自由度计算,且机构增减构件后需重新求解。基于构件对于机构输入和输出运动关系的实效性影响,建立一种新型平面机构自由度通用计算公式。研究了虚... 详细信息

传统平面机构自由度计算公式缺乏考虑公共约束、虚约束和局部自由度,难以通用于平面机构自由度计算,且机构增减构件后需重新求解。基于构件对于机构输入和输出运动关系的实效性影响,建立一种新型平面机构自由度通用计算公式。研究了虚约束、公共约束、局部自由度与机构自由度代数关系,定义平面机构有效构件、有效环路、广义高副概念等作为公式变量。新公式不需考虑低副和复合铰链,可以直接套用各类平面机构,克服了传统公式存在的不足。同时,新公式基于机构有效闭环划分,明确机构的基本组成单元——构件对其自由度影响,能够有效解决平面机构变形后自由度计算问题,避免重复查算。实例对比说明了新公式的简便性和正确性,且可以应用于传统公式失效或不易求解的平面机构。

关键词：自由度计算平面机构虚约束公共约束局部自由度

关于农业机械平面和空间机构多余自由度的研究

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安徽农业科学 2008年第36期36卷 16238-16240,16243页

作者：孟祥文欧阳富北华大学交通建筑工程学院吉林吉林132013

针对传统平面、空间机构自由度计算公式存在计算不准和自由度计算公式及概念过多的缺点,提出用一个新的公式替代传统平面、空间机构115个公式,用1个多余自由度λ替代平面机构局部自由度和虚约束2个概念,新公式比传统公式简单,从而说明... 详细信息

针对传统平面、空间机构自由度计算公式存在计算不准和自由度计算公式及概念过多的缺点,提出用一个新的公式替代传统平面、空间机构115个公式,用1个多余自由度λ替代平面机构局部自由度和虚约束2个概念,新公式比传统公式简单,从而说明新公式揭示了机构运动的本质和规律,并为平面、空间机构自由度计算提供了科学可靠的公式。

关键词：多余自由度约束数虚约束数局部自由度封闭环

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空间4-SPS/CU并联机构的受力分析

农业工程学报 2012年第22期28卷 30-38页

作者：王庚祥刘宏昭原大宁西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048

运用螺旋理论分析了一种具有三维转动和一维移动(沿Z轴)的四自由度(4-SPS/CU)并联机构的自由度,得出该机构为无过约束机构。采用传统的拆杆法对该机构的每个活动构件进行了静力学分析,得出了该机构的静力学平衡方程组,判定该机构的静力... 详细信息

运用螺旋理论分析了一种具有三维转动和一维移动(沿Z轴)的四自由度(4-SPS/CU)并联机构的自由度,得出该机构为无过约束机构。采用传统的拆杆法对该机构的每个活动构件进行了静力学分析,得出了该机构的静力学平衡方程组,判定该机构的静力学平衡方程组中方程个数大于未知量个数(属超定方程组)。多余的方程个数就是该机构的局部自由度,并采取去掉局部自由度对应的静力学平衡方程来求解该超定方程组。通过求解该方程组,得出了该机构每个构件上的全部约束力/力矩,并分别得出了驱动力与主运动副以及恰约束从动支链的约束反力随该机构位姿变化的仿真曲线。证实了该机构比无恰约束从动支链的四自由度并联机构拥有更好的承载能力。研究结果可为该机构在工程中的应用与结构设计提供静力学理论分析的参考。

关键词：静力学分析机构运动方程螺旋理论局部自由度

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基于螺旋理论的机构自由度自动分析

集美大学学报（自然科学版） 2021年第4期26卷 333-341页

作者：王成志集美大学海洋装备与机械工程学院福建厦门361021

为了实现机构自由度快速自动分析,将字符、符号等自动转变为字符变量的方法和便于局部自由度分析的参数输入原则,并由此分析自动构建运动螺旋集及相应约束螺旋集的算法;然后提出局部自由度、公共约束、冗余约束及整个机构自由度的自动... 详细信息

为了实现机构自由度快速自动分析,将字符、符号等自动转变为字符变量的方法和便于局部自由度分析的参数输入原则,并由此分析自动构建运动螺旋集及相应约束螺旋集的算法;然后提出局部自由度、公共约束、冗余约束及整个机构自由度的自动分析算法;最后得出机构中存在局部自由度的充要条件。用该程序自动分析了61个各类机构的自由度,计算结果完全正确,且计算效率高,可输入含任意字母与数字组合的字符变量、简单运算符和三角函数的表达式,可用于自动分析计算平面、空间、单环及多环机构的自由度。

关键词：螺旋理论机构自由度自由度分析局部自由度字符变量

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六自由度运动平台的仿真研究

工程机械文摘 2009年第1期 22-24页

作者：杨永立天津工程机械研究院

分析了六自由度运动平台分别采用球铰链和万向节铰链进行连接时的自由度,运用欧拉角、旋转变换的方法推导出位置反解方程,介绍了数值迭代法进行位置正解的过程。

关键词：并联局部自由度位置反解位置正解