机构中局部自由度和消极自由度判别方法

作     者：卢文娟 秦开科 丁季松 张立杰 LU Wenjuan;QIN Kaike;DING Jisong;ZHANG Lijie

作者机构：燕山大学并联机器人与机电系统实验室河北秦皇岛066004 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室河北秦皇岛066004 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2019年第35卷第4期

页      面：64-69,76页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(51775473) 河北省教育厅高等学校科研计划青年基金项目(QN2017144) 

主　　题：局部自由度 消极自由度 元参数 杆组参数 

摘      要：局部自由度、消极自由度是机构自由度计算的重要指标。结合作者提出的杆组理论,从局部自由度和消极自由度本质出发,分析其存在对杆组参数、杆组自由度、输出参数、机构自由度等参数泊影响,推导通过杆组自由度进行局部自由度判断的简易方法,总结常用到的含局部自由度杆组,为机构结构设计提供参考;建立结合杆组参数及输出参数进行消极自由度判断的准则及推论,提出基于元参数表示杆组参数矩阵的方法,更方便对机构中消极自由度及输入副的判断;最后证实了所提理论的方便性和适用性。