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Gough-Stewart并联机构奇异轨迹的性质识别

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中国机械工程 2005年第10期16卷 901-905页

作者：曹毅黄真李艳文丁华锋燕山大学秦皇岛066004

基于Gough-Stewart并联机构奇异轨迹的解析表达式,推导出了该并联机构在主截面上的奇异轨迹,并对此奇异轨迹的性质进行了识别。研究结果表明,Gough-Stewart并联机构在相互平行的主截面上的奇异轨迹总是一个二次多项式,包括四对相交直线... 详细信息

基于Gough-Stewart并联机构奇异轨迹的解析表达式,推导出了该并联机构在主截面上的奇异轨迹,并对此奇异轨迹的性质进行了识别。研究结果表明,Gough-Stewart并联机构在相互平行的主截面上的奇异轨迹总是一个二次多项式,包括四对相交直线、一条抛物线及双曲线束。对奇异的几何特性进行了研究。

关键词： Gough-Stewart并联机构奇异轨迹性质识别奇异分类

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3-RTT并联机构的奇异轨迹分析

工程设计学报 2007年第4期14卷 299-303页

作者：张晓洪张均富夏重西华大学机械工程与自动化学院四川成都610039

基于3-RTT并联机构运动学分析,建立该并联机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达式.应用空间模型理论建立该并联机构的空间模型,并对该并联机构的奇异轨迹进行研究.应用数值方法,得到空间模型中子区域内具有代表性的无量纲并联机构在Z... 详细信息

基于3-RTT并联机构运动学分析,建立该并联机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达式.应用空间模型理论建立该并联机构的空间模型,并对该并联机构的奇异轨迹进行研究.应用数值方法,得到空间模型中子区域内具有代表性的无量纲并联机构在Z轴不同截面上的奇异轨迹曲线,分析结论为该并联机构的设计提供依据.

关键词： 3-RTT并联机构空间模型奇异轨迹

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非对称球面五杆机构的奇异轨迹与灵巧度分析

机械设计与研究 2007年第4期23卷 8-12页

作者：张均富王强王杰徐礼钜西华大学机械工程与自动化学院成都610039 四川大学制造科学与工程学院成都610065

针时非对称球面五杆机构,研究了机构的奇异轨迹曲线和灵巧度。首先建立了球面五杆机构的运动学正、反解模型,并导出了机构的速度方程和雅可比矩阵。基于机构的雅可比矩阵,对机构的奇异位形和灵活度进行了计算分析,绘制了机构的奇异轨迹... 详细信息

针时非对称球面五杆机构,研究了机构的奇异轨迹曲线和灵巧度。首先建立了球面五杆机构的运动学正、反解模型,并导出了机构的速度方程和雅可比矩阵。基于机构的雅可比矩阵,对机构的奇异位形和灵活度进行了计算分析,绘制了机构的奇异轨迹和灵巧度分布曲线,并讨论了球面五杆机构的结构参数对机构全条件指标的影响。

关键词：球面五杆机构奇异轨迹灵巧度全条件指标

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3PSS-S型并联机构的奇异轨迹研究

机械传动 2007年第4期31卷 9-11,14页

作者：向中凡张均富王进戈西华大学机械工程与自动化学院四川成都610039

针对一种3PSS-S球面并联机构,建立了该并联机构的位置反解数学模型,推导了并联机构速度方程和雅可比矩阵的解析表达式。基于机构的雅可比矩阵,应用等高线方法绘制了并联机构的奇异轨迹曲线,并讨论了固定平台结构参数对并联机构奇异轨迹... 详细信息

针对一种3PSS-S球面并联机构,建立了该并联机构的位置反解数学模型,推导了并联机构速度方程和雅可比矩阵的解析表达式。基于机构的雅可比矩阵,应用等高线方法绘制了并联机构的奇异轨迹曲线,并讨论了固定平台结构参数对并联机构奇异轨迹的影响。

关键词：球面并联机构雅可比矩阵奇异轨迹

3/6-Stewart并联机构奇异轨迹的性质识别

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现代制造工程 2005年第2期 5-8页

作者：曹毅黄真李艳文丁华锋周辉燕山大学机器人研究中心秦皇岛066004

基于并联机构奇异位形产生的运动学原理,推导出3/6 Stewart并联机构奇异位形的解析表达式。并基于此原理提出了分析并联机构奇异位形的等效机构法,利用此方法推导出了当3/6 Stewart并联机构位于一般姿态时在θ 平面上的奇异轨迹... 详细信息

基于并联机构奇异位形产生的运动学原理,推导出3/6 Stewart并联机构奇异位形的解析表达式。并基于此原理提出了分析并联机构奇异位形的等效机构法,利用此方法推导出了当3/6 Stewart并联机构位于一般姿态时在θ 平面上的奇异轨迹方程并对其轨迹性质进行了识别。在这些分析的基础上,对该并联机构处于各种姿态时的奇异轨迹的性质进行了总结。

关键词： Stewart并联机构等效机构法奇异轨迹性质识别

6/6-SPS型Stewart机构奇异轨迹性质识别的Z截面法

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安徽理工大学学报（自然科学版） 2005年第1期25卷 22-26页

作者：曹毅周辉汪选要张文祥黄真燕山大学机器人研究中心河北秦皇岛066004 安徽理工大学机械工程系安徽淮南232001

对6/6-SPS型Stewart并联机构的奇异轨迹的性质进行识别。基于Stewart并联机构奇异轨迹的解析表达式,推导出了该并联机构在相互平行的Z截面上的奇异轨迹。结果表明:6/6-SPS型Stewart并联机构在相互平行的Z截面上的奇异轨迹总是一个二次... 详细信息

对6/6-SPS型Stewart并联机构的奇异轨迹的性质进行识别。基于Stewart并联机构奇异轨迹的解析表达式,推导出了该并联机构在相互平行的Z截面上的奇异轨迹。结果表明:6/6-SPS型Stewart并联机构在相互平行的Z截面上的奇异轨迹总是一个二次多项式其包括四对相交直线、一条抛物线及双曲线束。但是,当机构的上、下平台不平行时,机构在空间中的奇异轨迹又是一个不可分解的三次多项式。

关键词： Stewart并联机构奇异轨迹性质识别奇异分类

基于无奇异工作空间和关节空间的5R并联机构性能分析

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机电工程 2024年

作者：梁俊侨刘伟刘霞王琰闫刚张楠西安工程大学机电工程学院

针对并联机构的性能分析多集中于工作空间，而关节空间的研究较少这一问题，以5R并联机构为研究对象，对其在无奇异工作空间和关节空间中的性能进行了分析。首先，建立了机构的运动学方程，得到了装配模式、工作模式的定义；然后，利用... 详细信息

针对并联机构的性能分析多集中于工作空间，而关节空间的研究较少这一问题，以5R并联机构为研究对象，对其在无奇异工作空间和关节空间中的性能进行了分析。首先，建立了机构的运动学方程，得到了装配模式、工作模式的定义；然后，利用一种无量纲化的参数模型，将机构运动学参数的无限设计空间转化为一个有限的平面设计区域，得到了机构不同尺寸参数下的工作空间和关节空间的分布；之后，绘制了机构设计空间中奇异轨迹的分布，得到了机构的无奇异工作空间，以无奇异工作空间面积最大化为指标，对机构的尺寸参数进行了优化设计；最后，在最大无奇异工作空间和关节空间中，对机构进行了性能分析，得到了机构的最大内切矩形、可操作度与奇异边界距离性能指标分布图。研究结果表明：机构在工作空间内具有较好的运动学性能，基于可操作度对机构进行轨迹规划，平均可操作度可提高17%；并联机构的优化设计需综合考虑奇异边界距离和可操作度性能指标，确保机构在远离奇异位形的同时，保持较高的运动灵活性。

关键词：工作空间关节空间奇异轨迹可操作度奇异边界距离运动学性能

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同方期刊数据库

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球面五杆机构的运动学与性能分析

机械工程学报 2008年第8期44卷 33-39页

作者：王进戈张均富王强徐礼钜西华大学机械工程与自动化学院成都610039 四川大学制造科学与工程学院成都610065

基于球坐标对机构进行描述,将球面五杆机构的运动描述在由2转动自由度构成的二维平面上,导出具有2自由度特征的球面五杆机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达。以此为基础,研究球面五杆机构的奇异位形和灵活度,绘制机构的奇异轨迹曲线... 详细信息

基于球坐标对机构进行描述,将球面五杆机构的运动描述在由2转动自由度构成的二维平面上,导出具有2自由度特征的球面五杆机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达。以此为基础,研究球面五杆机构的奇异位形和灵活度,绘制机构的奇异轨迹曲线和灵活度分布曲线,并对球面五杆机构的结构参数对全条件指标的影响进行分析。研究表明,基于球坐标对机构进行描述,便于建立球面五杆机构的速度方程和雅可比矩阵,能够直观描述机构的奇异轨迹曲线和灵活度分布曲线。

关键词：球面五杆机构奇异轨迹灵活度全域条件指标

2RRUR-2RSS并联机构结构特性与运动学分析

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农业机械学报 2016年第12期47卷 408-415页

作者：朱小蓉宋月月孙晨沈惠平杨廷力常州大学机械工程学院常州213164

基于方位特征集设计理论和方法,设计了一种全由转动副组成的、动平台能实现空间三平移一转动的无过约束并联机器人机构,对其进行了拓扑结构特性分析;导出了机构位置逆解方程和雅可比矩阵,通过算例和Pro/E的仿真结果,验证了模型的正确性... 详细信息

基于方位特征集设计理论和方法,设计了一种全由转动副组成的、动平台能实现空间三平移一转动的无过约束并联机器人机构,对其进行了拓扑结构特性分析;导出了机构位置逆解方程和雅可比矩阵,通过算例和Pro/E的仿真结果,验证了模型的正确性;并进一步对该并联机构作业空间的几何性质、转动灵活性及奇异轨迹进行了分析。分析表明,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性,但在工作空间内具有发生位形奇异的可能,因此,在运动过程中应当避开特殊运动位置以避免奇异位形的发生。

关键词：并联机构结构特性位置反解工作空间奇异轨迹转动能力