3/6-SPS型Stewart并联机构奇异轨迹的性质识别

作     者：曹毅 黄真 李艳文 Cao Yi;Huang Zhen;Li Yanwen

作者机构：江南大学无锡214122 燕山大学秦皇岛066004 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2006年第17卷第4期

页      面：391-396页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50275129) 

主　　题：Stewart机构 等效机构法 奇异轨迹 性质识别 

摘      要：基于并联机构奇异位形产生的运动学原理,推导出3/6-SPS型Stewart机构奇异轨迹的解析表达式,并基于此原理提出了分析并联机构奇异位形的等效机构法,利用此方法推导出了3/6-SPS型Stewart机构处于一般姿态时在θ-平面上的奇异轨迹方程,并对其轨迹的性质进行了识别。研究结果表明,3/6-SPS型Stewart机构在相互平行的θ-平面上的奇异轨迹总是一二次多项式,包括四对相交直线、一条抛物线及双曲线束。在分析的基础上,对该并联机构处于各种姿态时的奇异轨迹的性质进行了总结。