3/6-SPS型Stewart并联机构奇异轨迹的性质识别
Property Identification of the Singularity Loci of 3/6SPS Stewart Manipulator作者机构:江南大学无锡214122 燕山大学秦皇岛066004
出 版 物:《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期:2006年第17卷第4期
页 面:391-396页
核心收录:
学科分类:08[工学] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学(可授工学、理学学位)] 080201[工学-机械制造及其自动化]
摘 要:基于并联机构奇异位形产生的运动学原理,推导出3/6-SPS型Stewart机构奇异轨迹的解析表达式,并基于此原理提出了分析并联机构奇异位形的等效机构法,利用此方法推导出了3/6-SPS型Stewart机构处于一般姿态时在θ-平面上的奇异轨迹方程,并对其轨迹的性质进行了识别。研究结果表明,3/6-SPS型Stewart机构在相互平行的θ-平面上的奇异轨迹总是一二次多项式,包括四对相交直线、一条抛物线及双曲线束。在分析的基础上,对该并联机构处于各种姿态时的奇异轨迹的性质进行了总结。