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4WID/S全电汽车多电机协调与主动转向控制研究

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电力电子技术 2022年第8期56卷 57-59,80页

作者：王玉源张辉王小山西安理工大学电气工程学院陕西西安710048

采用线性自抗扰控制(LADRC)策略提升四轮独立牵引/转向(4WID/S)线控主动转向性能,观测转向装置未知扰动并补偿,实时修正车轮转角;设计抛物线速度控制曲线,协调控制4台电机转向。结果表明,LADRC提高了横摆角速度跟随性、抗扰性和车辆操... 详细信息

采用线性自抗扰控制(LADRC)策略提升四轮独立牵引/转向(4WID/S)线控主动转向性能,观测转向装置未知扰动并补偿,实时修正车轮转角;设计抛物线速度控制曲线,协调控制4台电机转向。结果表明,LADRC提高了横摆角速度跟随性、抗扰性和车辆操纵稳定性,防止转向时电机丢步。

关键词：电机线性自抗扰控制主动转向多电机协调

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多电机协调的参考模型自适应控制

广东机械学院学报 1994年第1期12卷 69-72页

作者：李传翘

本文基于李雅普诺夫稳定理论．利用参考模型自适应控制系统设计方法去解决多电机协调问题。为了加快协调和改善自适应过程的动态品质．本文采用了比例积分型自适应律。

关键词：参考模型自适应控制多电机协调

4WID/S全电汽车轮毂电机的协调控制研究

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4WID/S全电汽车轮毂电机的协调控制研究

作者：赵桢西安理工大学

学位级别：硕士

四轮独立驱动(4-Wheels Independent Drive/Steering,4WID/S)全电汽车采用全线控结构,动力由四台轮毂电机提供,各台轮毂电机相互独立可控,车辆自由度增加,对轮毂电机的协调控制能力提出了更高要求。因此,本文以4WID/S全电汽车转速跟踪... 详细信息

四轮独立驱动(4-Wheels Independent Drive/Steering,4WID/S)全电汽车采用全线控结构,动力由四台轮毂电机提供,各台轮毂电机相互独立可控,车辆自由度增加,对轮毂电机的协调控制能力提出了更高要求。因此,本文以4WID/S全电汽车转速跟踪和转矩协调为着眼点,以车辆操纵稳定性和安全性为目的,对4WID/S全电汽车轮毂电机的协调控制展开研究:(1)以CarSim数据库为基础,搭建MATLAB/Simulink下的7自由度(Degree of Freedom)模型,即4自由度车轮模型和3自由度车辆模型,在双移线工况下与CarSim基础模型进行对比,验证了所建模型的正确性和准确性。(2)针对4WID/S全电汽车轮毂电机频繁启停、易受环境因素影响以及电子差速时转速跟踪滞后的问题,引入模糊PID控制策略,实现PID参数实时整定,解决了传统PID控制因带宽导致的跟踪性能差的问题,提升了轮速响应速度和精度,同时系统抗干扰能力增强,车辆操作稳定性和安全性提高。(3)针对传统相邻交叉耦合无法实现电子差速的问题,提出一种以Ackermann转向模型为基础的改进型相邻交叉耦合控制策略,结合模糊PID控制,实现了车辆电子差速行驶时轮毂电机转速的合理分配和转矩的协调控制,解决了车辆转矩不一致导致的拖拽问题,进一步提高了车辆的操作稳定性和安全性。(4)以分层控制为基本理念,设计和搭建了“大秦Ⅱ号”实车实验平台,并以大秦Ⅱ号为参照,选用DSP TMS320F28335作为控制器构建RT-Box实验平台,经过实验和分析,验证了模糊PID改进型相邻交叉耦合控制策略的可行性和有效性。

关键词：模糊PID 相邻交叉耦合控制电子差速控制多电机协调 4WID/S全电汽车

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多台电机同步协调运转的变结构控制

电气传动自动化 1999年第3期21卷 33-34页

作者：项云暐温州市业余科技大学温州325000

介绍采用滑模变结构控制实现多台直流电机同步协调运转的技术。结果表明，该变结构控制系统具有很好的静动态特性，系统还具有很好的鲁棒性。这是优于最优控制方法和传统设计方案的调速。

关键词：变结构控制滑模运动多电机协调

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电动汽车四轮独立线控转向控制策略研究

电动汽车四轮独立线控转向控制策略研究

作者：薛艳伟西安理工大学

学位级别：硕士

四轮独立线控转向电动汽车是四个车轮的转向角均可独立控制的新型车辆,可有效提高车辆行驶时的操作稳定性和机动灵活性,得到了广泛关注和研究。转向控制作为四轮独立线控转向的核心,成为四轮独立转向电动汽车的研究热点。本文以零质心... 详细信息

四轮独立线控转向电动汽车是四个车轮的转向角均可独立控制的新型车辆,可有效提高车辆行驶时的操作稳定性和机动灵活性,得到了广泛关注和研究。转向控制作为四轮独立线控转向的核心,成为四轮独立转向电动汽车的研究热点。本文以零质心侧偏角为控制目标,针对电动汽车四轮独立线控转向中四个转向电机的协调问题,设计以转速为控制量的多电机协调控制策略,实现四个转向电机转速的合理分配,主要研究内容如下:(1)对四轮独立线控转向电动汽车的研究现状进行综述,阐述了采用线控独立转向的意义,建立大角度转向机构运动学模型,在Solidworks中对该机构进行仿真验证,将汽车原地静止转向作为转向最大阻力矩,对转向电机进行选型,保证四轮独立电动汽车转向的可行性。(2>介绍四轮独立线控转向电动汽车不同转向模式时转角的分配策略:推导分析了步进电机梯形速度控制的原理:设计以固定步进电机加减速时间的速度控制的多电机协调控制策略:在Matlab/Simulink中构建二自由度汽车动力学与两相混合式步进电机转速控制相结合的仿真模型,仿真表明该控制策略可实现不同行驶工况四个步进电机的协调控制,证明方案的可行性和有效性。(3)搭建四轮独立转向电动汽车的转向装置实验平台,以TMS320F28335为中央控制器。对UI SimpleCAN协议进行研究,实现中央控制器和步进电机控制器之间的网络通信,并采集转向电机的速度和转角位移数据进行处理,实验结果和仿真结果一致,表明控制策略的可行性。

关键词：四轮独立线控转向电动汽车两相混合式步进电机梯形速度曲线多电机协调

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一台自耦变压器起动多台电机的控制线路改进

电世界 1999年第5期40卷 19-19页

作者：张新民山西大同化纤集团有限责任公司电气分厂

《电世界》1997年第7期《一台频敏变阻器或自耦变压器起动多台电机的控制线路》一文,笔者认为该文电路图1设计思路正确、有创新、实用性强,但电路图2认为可作些简化、改进。修改后的主电路图见图1,控制电路见图2。工作原理如下:当起动... 详细信息

《电世界》1997年第7期《一台频敏变阻器或自耦变压器起动多台电机的控制线路》一文,笔者认为该文电路图1设计思路正确、有创新、实用性强,但电路图2认为可作些简化、改进。修改后的主电路图见图1,控制电路见图2。工作原理如下:当起动某一台电机如M1时,按下起动按钮SST1,时间继电器KTl(JS7-2A型)得电吸合并自锁、接触器K4得电吸合,再使K0得电吸合。M1起动回路中自耦变压器TA接通,M1进入减压起动状态;

关键词：多电机协调控制线路自耦变压器控制电路