4WID/S全电汽车多电机协调与主动转向控制研究
Research on Multi-motors Coordination and Active Steering of 4WID/S Electric Vehicle作者机构：西安理工大学电气工程学院陕西西安710048
出 版 物：《电力电子技术》 (Power Electronics)
年 卷 期：2022年第56卷第8期
页 面：57-59,80页
学科分类：080801[工学-电机与电器] 0808[工学-电气工程] 08[工学]
基 金：国家自然科学基金面上项目(51877175) 陕西省重点研发计划(2017ZDXM-GY-003)
摘 要：采用线性自抗扰控制(LADRC)策略提升四轮独立牵引/转向(4WID/S)线控主动转向性能,观测转向装置未知扰动并补偿,实时修正车轮转角;设计抛物线速度控制曲线,协调控制4台电机转向。结果表明,LADRC提高了横摆角速度跟随性、抗扰性和车辆操纵稳定性,防止转向时电机丢步。
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