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积分型内时本构方程的增量形式及其应用

重庆大学学报（自然科学版） 1992年第2期15卷 19-26页

作者：彭向和范镜泓重庆大学工程力学系

从积分型内时本构方程导出了增量公式,它有效地减小了从微分型内时本构方程直接得到的增量公式所带来的误差。由此发展了弹塑性矩阵及切线刚度有限元法。对自增强厚壁圆筒内壁残余应力的分析以及对含对称缺口平板受自身平面内轴向循环... 详细信息

从积分型内时本构方程导出了增量公式,它有效地减小了从微分型内时本构方程直接得到的增量公式所带来的误差。由此发展了弹塑性矩阵及切线刚度有限元法。对自增强厚壁圆筒内壁残余应力的分析以及对含对称缺口平板受自身平面内轴向循环变形时应力应变场的分析,表明所发展的方法具有精度高,收敛性好且便于工程应用等优点。

关键词：内时理论增量方程有限元法

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强非线性动力系统的频率增量法

力学学报 2001年第2期33卷 242-249页

作者：黄赪彪宗国威陈兆莹胡敏中山大学力学系广州510275 香港城市大学

提出一类强非线性动力系统的瞬时频率增量法．将描述动力系统的二阶常微分方程，化为以相位为自变量、瞬时频率为未知函数的积分方程；用谐波平衡原理，将求解瞬时频率的积分问题，归结为求解以频率增量的Ｆｏｕｒｉｅｒ系数为独立变量... 详细信息

提出一类强非线性动力系统的瞬时频率增量法．将描述动力系统的二阶常微分方程，化为以相位为自变量、瞬时频率为未知函数的积分方程；用谐波平衡原理，将求解瞬时频率的积分问题，归结为求解以频率增量的Ｆｏｕｒｉｅｒ系数为独立变量的线性代数方程组；给出了若干例子．

关键词：强非线性动力系统瞬时频率频率增量法谐波平衡增量方程

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样条函数线法分析壳体非线性问题

中国矿业大学学报 1999年第2期28卷 152-154页

作者：张伟林牛忠荣安徽建筑工业学院计算中心合肥工业大学应用数学力学系

采用样条函数线法分析了圆柱壳及具有封闭截面壳体的几何非线性问题．用样条函数插值将二维非线性偏微分问题化为一组用径向结线位移增量表示的非线性常微分方程，然后用常微分方程求解器迭代求解；还导出了用于非线性分析的样条函数线... 详细信息

采用样条函数线法分析了圆柱壳及具有封闭截面壳体的几何非线性问题．用样条函数插值将二维非线性偏微分问题化为一组用径向结线位移增量表示的非线性常微分方程，然后用常微分方程求解器迭代求解；还导出了用于非线性分析的样条函数线法增量方程；最后给出了算例．

关键词：样条函数线法几何非线性增量方程壳体

独塔自锚式悬索桥恒载状态下结构线形及内力分析

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铁道科学与工程学报 2005年第2期2卷 46-50页

作者：朱仲毅中南大学土木建筑学院

基于UL列式的虚功增量方程,根据索的物理及几何特性,推导出了适用于悬索桥缆索几何非线性分析的两节点悬链线索单元。在此基础上,提出了一种确定自锚式悬索桥恒载状态下的结构线形及内力的迭代算法。并以佛山市平胜大桥独塔自锚式悬索桥... 详细信息

基于UL列式的虚功增量方程,根据索的物理及几何特性,推导出了适用于悬索桥缆索几何非线性分析的两节点悬链线索单元。在此基础上,提出了一种确定自锚式悬索桥恒载状态下的结构线形及内力的迭代算法。并以佛山市平胜大桥独塔自锚式悬索桥(主跨350m)为例,对其拟定的两种施工方案分别进行了恒载状态下的结构线形及内力的计算。通过分析比较,对施工方案的可行性进行了论证。

关键词：自锚式悬索桥内力分析线形结构状态恒载独塔几何非线性分析悬链线索单元施工方案增量方程 UL列式几何特性迭代算法分析比较佛山市缆索主跨大桥

基于相对边缘化BA的ORBSLAM3室内定位算法研究

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基于相对边缘化BA的ORBSLAM3室内定位算法研究

作者：熊郧安上海师范大学

学位级别：硕士

随着时代的发展,计算机硬件和人工智能技术的突飞猛进,移动机器人在各行各业的出现越来越频繁。同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技术是移动机器人导航的核心技术。视觉SLAM后端优化技术光束平差算法（Bun... 详细信息

随着时代的发展,计算机硬件和人工智能技术的突飞猛进,移动机器人在各行各业的出现越来越频繁。同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技术是移动机器人导航的核心技术。视觉SLAM后端优化技术光束平差算法（Bundle Adjustment,BA）由于其精度好,效率高等优点,受到了研究人员的重视。但是随着机器人应用场景规模增大,视觉SLAM中BA优化算法的数据量与耗时大幅增加,这限制了SLAM系统在嵌入式系统中的应用。因此,基于BA优化的视觉SLAM成为了目前研究的热点。本文对基于BA优化的ORBSLAM3算法展开研究,在使得系统误差变化可以接受的范围内,提高BA优化的实时性与效率。主要工作内容如下:（1）视觉SLAM局部BA优化算法误差研究。为了解决局部BA优化在边缘化过程中产生先验约束时会引进累计误差的问题,本文引入融合了改进的边缘化局部BA优化算法,通过相对边缘化把相对于世界坐标系的先验位姿转变到相对源帧的先验位姿,以达到消除累计误差的目的。（2）视觉SLAM全局BA优化算法效率研究。针对全局优化中构建增量方程的冗余计算量过多,造成计算量过大的不足,本文引入融合了一种选择性递增式BA（Select Incremental Bundle Adjustment,SIBA）方法,在对视觉SLAM的全局优化过程中,通过选择超过设定阈值的状态量进行线性化,然后通过不断的迭代更新寻找最优解,进而减少计算量。（3）视觉SLAM局部BA优化算法效率研究。由于局部优化过程共视矩阵S的稠密性,会使得SIBA失效,因此本文引入融合了一种拆分跟踪特征点来降低S矩阵的稠密性的方法,加速矩阵的求解,从而达到减小计算资源,加速优化的目的;并且,为了提高稀疏的S矩阵求解效率,本文还基于预处理共轭梯度（PCG）方法求解共视矩阵S时存在冗余计算,以选择递增式的思想改进PCG。改进的PCG方法通过设定阈值,选择超过阈值的状态量进行更新,能够达到减少冗余计算,获取更高求解矩阵效率。（4）本文基于ORBSLAM3系统搭建视觉SLAM系统,将本文以上的改进算法应用在公开数据集上进行了仿真实验,将改进后的BA优化算法与改进之前进行纵向对比,并和其他系统的SLAM系统进行横向对比。对实验结果进行分析表明,改进后BA优化算法保证精确度的波动在可接受的范围内的同时,相比于原系统处理数据的时间减少约30.8%。

关键词： SLAM 增量方程相对边缘化 SIBA 实时性