检索结果-南通市图书馆

连续街景影像支持下的行人导航场景复杂度建模与相对语义计算方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

武汉大学学报（信息科学版） 2023年第8期48卷 1398-1398页

作者：管昉立武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室湖北武汉430079

行人导航技术为行人提供定位、步行路径规划和路径引导等服务,是导航与位置服务的重要研究领域。导航环境复杂度影响用户的导航过程,包括寻路者对导航环境的感知和理解、自定位、定向决策和路线跟随的能力。在复杂导航环境中,寻路者难... 详细信息

行人导航技术为行人提供定位、步行路径规划和路径引导等服务,是导航与位置服务的重要研究领域。导航环境复杂度影响用户的导航过程,包括寻路者对导航环境的感知和理解、自定位、定向决策和路线跟随的能力。在复杂导航环境中,寻路者难以快速捕捉和理解场景中的重要信息,提高了建立心理表征的时间成本。此外,寻路者在复杂环境中承受较大的心理压力,容易产生更多的错误导航决策,甚至由于导航失败而带来道路安全问题。行人导航行为的本质是以导航环境相对于人的视觉与空间等相对语义来动态引导行人的过程。

关键词：导航与位置服务行人导航道路安全语义计算自定位场景复杂度心理表征寻路

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

顾及场景复杂度的图像自然场景识别方法研究

顾及场景复杂度的图像自然场景识别方法研究

作者：陈聪南京师范大学

学位级别：硕士

随着计算机与互联网技术的快速发展,计算机图像在当今社会生活的各个领域发挥着越来越重要的作用。几乎每天都会产生海量的图像数据,面对如此庞大且纷繁复杂的图像数据,如何对其充分利用面临极大的挑战。图像检索是最基本的图像应用方式... 详细信息

随着计算机与互联网技术的快速发展,计算机图像在当今社会生活的各个领域发挥着越来越重要的作用。几乎每天都会产生海量的图像数据,面对如此庞大且纷繁复杂的图像数据,如何对其充分利用面临极大的挑战。图像检索是最基本的图像应用方式,但大部分的图像检索都是基于人工标注的方式来描述图像的整体场景信息,标注信息的准确性受主观因素影响较大,且标注内容的随意性较强,在面对数量庞大的图像数据时,人工标注方法已经显得力不从心,利用计算机进行自动图像标注的需求十分迫切。而场景识别正是实现图像自动标注的关键技术,因此近年来已成为了新的研究热点。与具有强结构特征的人工场景相比,自然场景呈现的特征类型与其场景内容和复杂度有关,因此自然场景识别并不能简单套用人工场景的识别方法。本文提出了一种图像场景复杂度评估模型,并把评估结果作为选择不同的场景识别方法的依据。在此基础上,针对简单的自然场景图像,研究了基于多特征融合和结果反馈的场景识别方法;而对于较为复杂的自然场景图像,研究了顾及空间关系的场景识别方法。本文的主要研究内容和成果包含以下几个部分:（1）图像场景复杂度评估模型本文选择信息熵、能量和熵、角点个数以及图像边缘信息等正相关特征参数建立图像场景复杂度评估模型,采用K-means聚类方法获取不同复杂度等级的特征聚类中心,根据图像与各等级复杂度聚类中心间的距离来评估图像场景的复杂度等级。（2）基于多特征融合和结果反馈的简单自然场景识别对于简单场景图像,研究基于多特征融合的场景识别方法。研究了包括颜色、纹理、形状的全局特征的提取和融合方法,在场景识别方法中引入反馈机制,进行权重自适应学习和调整,实现多特征权重的自动配置。（3）顾及空间关系的复杂自然场景识别对于复杂的场景图像,研究顾及空间关系的场景识别方法。该方法首先对图像场景进行子区域划分,提取各子区域的特征并进行特征聚类,形成各子区域的视觉关键字,进而构建整个训练图像集的空间视觉词典。进行场景识别时,采用SVM分类器衡量相应空间子区域间的相似度。综合所有空间子区域的相似度情况,最终获得该图像场景的识别结果。基于上述理论和方法,本文进行了相应的实验与分析,实验结果表明本文提出的顾及场景复杂度的场景识别方法,在简单自然场景以及复杂自然场景图像集上能兼顾识别精度和识别耗时,取得了较好的识别效果。实验结果验证了本文理论和方法的有效性。

关键词：场景复杂度多特征融合分类器视觉词袋模型自学习

基于场景复杂度的移动机器人目标搜索方法的研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

延边大学学报（自然科学版） 2012年第2期38卷 158-162页

作者：马志伟金小峰延边大学工学院计算机科学与技术系智能信息处理研究室吉林延吉133002

借鉴人类搜索经验,将场景复杂度概念应用到移动机器人目标搜索过程,提出了一种基于场景复杂度的移动机器人目标搜索方法.首先,通过分析影响场景复杂度的主要因素,给出了融合图像和激光深度信息的场景复杂度形式化定义;其次,结合视觉目... 详细信息

借鉴人类搜索经验,将场景复杂度概念应用到移动机器人目标搜索过程,提出了一种基于场景复杂度的移动机器人目标搜索方法.首先,通过分析影响场景复杂度的主要因素,给出了融合图像和激光深度信息的场景复杂度形式化定义;其次,结合视觉目标检测过程,描述了基于场景复杂度的目标搜索方法,该方法通过对各个场景按复杂度进行筛选来确定待搜索场景,并根据场景深度信息确定该场景的待搜索点.实验结果表明:本文提出的场景复杂度计算方法符合人的复杂度主观感受,较好地反映了场景的内在特征;基于场景复杂度的目标搜索方法可以有效地搜索目标,具有较好的鲁棒性.

关键词：移动机器人目标搜索环境探索场景复杂度

基于仿真的自动驾驶汽车高速公路匝道口合流区关键测试场景研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于仿真的自动驾驶汽车高速公路匝道口合流区关键测试场景研究

作者：李石重庆大学

学位级别：硕士

自动驾驶汽车安全性测试验证是自动驾驶汽车开发的重要环节,测试场景则是自动驾驶汽车安全测试验证的重要基础,选择合理有效且覆盖率高的关键场景能够提高测试的效率和质量。目前企业和车检机构广泛使用的测试场景大多来自于真实道路采... 详细信息

自动驾驶汽车安全性测试验证是自动驾驶汽车开发的重要环节,测试场景则是自动驾驶汽车安全测试验证的重要基础,选择合理有效且覆盖率高的关键场景能够提高测试的效率和质量。目前企业和车检机构广泛使用的测试场景大多来自于真实道路采集的驾驶场景,这些场景虽然可以真实反应交通道路情况,但其中非关键场景数量占比大,关键场景的数量占比少,覆盖率不够高,不能满足自动驾驶汽车的安全性测试验证要求。本文针对高速公路匝道口合流区换道工况关键场景进行研究,主要研究内容如下:(1)针对高速公路匝道口合流区汇入工况,对主车与干扰车的相对位置和运动状态进行组合,并删除对主车影响相同或相似的场景,得到基础功能场景库。使用层次分析法对每个功能场景构建分析结构模型树状图,并计算每个功能场景的各要素类的权重以及总量值,最后根据基于信息熵理论设计的复杂度计算模型,计算每个功能场景的复杂度,为后续生成关键场景奠定理论基础。(2)对余弦函数换道轨迹、余弦函数与双曲正切函数加权换道轨迹和五次多项式换道轨迹进行了对比分析,并选用五次多项式换道轨迹做为自动驾驶主车的换道轨迹。考虑到汽车换道过程中的自身动力学约束以及安全性和舒适性,选择梯形加速度的方法对主车进行速度规划,并提出了一个结合自身换道横向加速度的换道效率评价指标,确定了主车换道时间。对主车与干扰车的最小纵向安全距离进行建模,以此来检测换道时的安全性。构建了基于模型预测控制的横向控制器用以控制车辆横向运动,并使用Matlab/Simulink和Carsim联合仿真平台,验证了该算法的有效性。(3)以邻车道两辆干扰车场景为例进行关键场景测试用例研究,选取场景复杂度最高的干扰车直行功能场景,根据交通法规与实际行车情况赋予主车与干扰车初始速度、加速度和初始位置等动态场景参数。选用组合强度为3的均匀强度组合测试和变强度组合测试的方法对动态场景参数进行组合,并用规划控制算法对它们进行仿真,并通过关键指标对仿真结果进行筛选分别得到663组和3482组关键测试用例,关键场景占比分别为25.2%和34.7%,选取生成关键测试用例更多的变强度组合进行聚类分析。使用k-means聚类算法对得到的关键测试用例进行聚类分析,得到10组用于实车测试的关键场景测试用例。

关键词：自动驾驶汽车场景复杂度规划控制关键指标关键测试用例

自动驾驶车辆道路测试场景评价方法与试验验证

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

汽车工程 2021年第4期43卷 620-628页

作者：王荣孙亚夫宋娟工业和信息化部计算机与微电子发展研究中心(中国软件评测中心) 智能网联驾驶测试与评价工业和信息化部重点实验室北京100048 北京千方科技股份有限公司北京100085

为解决自动驾驶车辆道路测试场景不明确、典型测评场景缺失和场景量化评价难等问题,提出基于场景复杂度模型的自动驾驶车辆道路测试评价方法,创新性地采用信息熵和引力模型相结合的方法对自动驾驶车辆道路测试的场景进行评价和分类,并... 详细信息

为解决自动驾驶车辆道路测试场景不明确、典型测评场景缺失和场景量化评价难等问题,提出基于场景复杂度模型的自动驾驶车辆道路测试评价方法,创新性地采用信息熵和引力模型相结合的方法对自动驾驶车辆道路测试的场景进行评价和分类,并通过试验验证了场景评价方法的合理性,该方法有助于自动驾驶企业或第三方测评机构选取典型场景,推进自动驾驶车辆道路测试评价进程。

关键词：自动驾驶车辆道路测试场景复杂度场景评价

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于多通道态势图的自动驾驶场景表征方法

中国公路学报 2020年第8期33卷 204-214页

作者：朱波胡旭东谈东奎顾家鑫黄茂飞合肥工业大学汽车工程技术研究院安徽合肥230009

开展自动驾驶测试场景研究能够大幅减少自动驾驶汽车的测试周期与开发成本,是未来评价和提升自动驾驶技术的重要基础。为此,联合基于本体论的场景解构方法,提出了一种基于多通道态势图的自动驾驶场景表征方法,并对多通道态势图的场景聚... 详细信息

开展自动驾驶测试场景研究能够大幅减少自动驾驶汽车的测试周期与开发成本,是未来评价和提升自动驾驶技术的重要基础。为此,联合基于本体论的场景解构方法,提出了一种基于多通道态势图的自动驾驶场景表征方法,并对多通道态势图的场景聚类与场景复杂度进行研究。首先,对目前的自动驾驶测试方法进行分析,论述道路测试的不足之处以及基于场景的自动驾驶虚拟测试的优点,并对当前的场景解构与表征方法进行了总结;然后,运用本体论解构场景中的信息,并建立场景的本体模型,对模型中的数据属性进行参数化;接着,对真实场景、场景中的语义信息和多通道态势图场景进行对比分析,定义表征场景的多通道态势图的数据格式,将解构出的场景信息重组到多通道态势图的不同层中;之后,以汉明距离为基础设计了多通道态势图的对象层相似度计算方法,采用K均值聚类算法对驾驶场景对象层进行聚类分析,并借助层次分析法对基于多通道态势图的驾驶场景复杂度计算进行研究;最后,以KITTI数据集的一些真实场景为例,绘制场景开始时刻的多通道态势图,分析聚类出的9种对象分布类型。研究结果验证了多通道态势图场景复杂度计算方法的有效性。

关键词：汽车工程多通道态势图场景表征方法自动驾驶场景场景解构场景复杂度

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于多尺度特征融合的遥感图像小目标检测

光电工程 2022年第4期49卷 47-63页

作者：马梁苟于涛雷涛靳雷宋怡萱中国科学院光电探测技术研究室四川成都610209 中国科学院光电技术研究所四川成都610209 中国科学院大学北京100049

本文提出了一种鲁棒的基于多尺度特征融合的遥感图像小目标检测方法。考虑到常用的特征提取网络参数量庞大,过多的下采样可能导致小目标消失,同时基于自然图像的预训练模型直接应用到遥感图像中可能存在特征鸿沟。因此,根据数据集中所... 详细信息

本文提出了一种鲁棒的基于多尺度特征融合的遥感图像小目标检测方法。考虑到常用的特征提取网络参数量庞大,过多的下采样可能导致小目标消失,同时基于自然图像的预训练模型直接应用到遥感图像中可能存在特征鸿沟。因此,根据数据集中所有目标尺寸的分布情况(即:先验知识),首先提出了一种基于动态选择机制的轻量化特征提取模块,它允许每个神经元依据目标的不同尺度自适应地分配用于检测的感受野大小并快速从头训练模型。其次,不同尺度特征所反应的信息量各不相同且各有侧重,因此提出了基于自适应特征加权融合的FPN(feature pyramid networks)模块,它利用分组卷积的方式对所有特征通道分组且组间互不影响,从而增加图像特征表达的准确性。另外,深度学习需要大量数据驱动,由于遥感小目标数据集匮乏,自建了一个遥感飞机小目标数据集,并对DOTA数据集中的飞机和小汽车目标做处理,使其尺寸分布满足小目标检测的任务。实验结果表明,与大多数主流检测方法对比,本文方法在DOTA和自建数据集上取得了更好的结果。

关键词：多尺度特征小目标检测特征融合场景复杂度

维普期刊数据库博看期刊

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

预期功能安全场景库复杂度量化方法研究

汽车工程学报 2022年第1期12卷 12-17页

作者：庞智恒唐春蓬李光平中国汽车工程研究院股份有限公司重庆401147 智能汽车电子信息安全评价技术重庆市工业和信息化重点实验室重庆401147

基于Pegasus场景分层体系,提出了一种关于场景复杂度的量化方法,以此来评定场景数据的质量。该方法确定了每层要素的决定因素,根据决定因素确定每层要素的复杂度,通过求出各层要素复杂度之和,得到场景数据的总复杂度。此外,为了防止"过... 详细信息

基于Pegasus场景分层体系,提出了一种关于场景复杂度的量化方法,以此来评定场景数据的质量。该方法确定了每层要素的决定因素,根据决定因素确定每层要素的复杂度,通过求出各层要素复杂度之和,得到场景数据的总复杂度。此外,为了防止"过复杂"现象,提出了"母子库"法和"系统场景概率"法,将场景要素的复杂度乘以该要素的出现概率,得到修正后的复杂度。研究结果显示,通过该方法可以构建合理可用的场景库。

关键词：预期功能安全场景库场景复杂度场景分层

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

交错拼接遥感相机非均匀性校正方法研究

交错拼接遥感相机非均匀性校正方法研究

作者：倪越南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着空间遥感探测任务的不断深入,对遥感相机的视场角、分辨率等指标提出了较高的要求。交错拼接型遥感相机拥有宽视场、高分辨率等特点,目前已经被广泛的应用于国内外典型的光学遥感卫星上,在军事和民用领域起到了侦查、监控等重要作... 详细信息

随着空间遥感探测任务的不断深入,对遥感相机的视场角、分辨率等指标提出了较高的要求。交错拼接型遥感相机拥有宽视场、高分辨率等特点,目前已经被广泛的应用于国内外典型的光学遥感卫星上,在军事和民用领域起到了侦查、监控等重要作用。该类型相机因其探元响应不一致等原因导致初始成像数据含有明显的条纹条带噪声,影响后续的图像预处理与应用。因此,需要展开对该类型遥感相机的非均匀性校正方法的研究,去除图像中存在的非均匀性噪声,为后续的处理提供高质量图像。针对交错拼接遥感相机的宽视场的成像特点,本文提出了一种自适应移动窗口矩匹配的非均匀性校正方法。首先,计算待校正遥感图像的场景复杂度,据此确定移动窗口宽度的变化范围;接着,计算以待校正列为中心列的窗口内图像的局部场景复杂度,据此自适应控制移动窗口的宽度;然后,计算移动窗口内图像待校正列的校正增益与偏置值,据此对待校正列进行校正;最后,遍历整幅遥感图像,逐列进行矩匹配校正,完成对整幅遥感图像的非均匀性校正。实验结果表明,本文算法的非均匀性校正效果均优于其它对比算法,校正后图像的非均匀性系数(Non-uniformity,NU)均值比其它对比算法中的最小值降低了0.1802%以上,有效地消除了图像中条纹、条带噪声,并且较好地保留了图像的细节信息。针对具备偏航成像能力的交错拼接遥感相机,本文提出一种面向复杂场景正交二次成像的在轨非均匀性校正方法。该方法在相机绕偏航轴旋转前后进行正交二次成像,利用所获取的偏航成像数据、常规成像数据分别对阵列内、阵列间探元进行相对定标;结合复杂场景宽辐射动态范围的特点,利用多点曲线拟合的方法实现相对定标参数解算,最终达到非均匀性校正的目的。利用仿真成像数据对均匀场景以及复杂场景进行相对辐射定标试验,结果表明,在非均匀场景中经复杂场景正交二次成像定标(Orthogonal Secondary Imaging Calibration for Complex Scenes,OSICCS)后图像非均匀性NU系数相较于常用方法定标后图像非均匀性NU系数降低了0.4991%以上,校正后的图像列均值曲线更加接近于原始图像列均值曲线,条纹条带噪声以及残余条带噪声得到有效去除,图像质量得到了有效地提升。

关键词：交错拼接相机非均匀性校正自适应移动窗口矩匹配场景复杂度复杂场景正交二次成像定标