检索结果-南通市图书馆

智能系统学报 2020年第3期15卷 553-559页

作者：韩月陈鹏云沈鹏太原旅游职业学院现代教育信息中心山西太原030032 中北大学机电工程学院山西太原030051 国家深海基地管理中心山东青岛266237

针对自主式水下无人航行器的地形辅助导航问题,提出一种基于粒子滤波的地形辅助定位方法。为了解决粒子滤波的“粒子贫化”问题,引入了辅助采样,提出一种基于辅助采样粒子滤波的海底地形辅助定位方法,减小了由于重采样带来的粒子多样性... 详细信息

针对自主式水下无人航行器的地形辅助导航问题,提出一种基于粒子滤波的地形辅助定位方法。为了解决粒子滤波的“粒子贫化”问题,引入了辅助采样,提出一种基于辅助采样粒子滤波的海底地形辅助定位方法,减小了由于重采样带来的粒子多样性的损失。基于半物理测试平台的仿真实验表明:本文所提出方法的精度较高,可适应不同地形特征下的地形辅助定位,可满足水下无人航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)水下导航定位的需求。

关键词：水下无人航行器水下环境多波束测深地形辅助定位 Bayesian估计粒子滤波辅助采样半物理仿真

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于ICCP算法的水下潜器地形辅助定位改进方法研究

基于ICCP算法的水下潜器地形辅助定位改进方法研究

引用

作者：张红伟哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

由于惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS）的固有缺陷,无法满足水下潜器长时间、高精度的导航需求,而用地形辅助导航方法来修正INS的误差可以满足这一需求。水下地形辅助导航技术不仅能保障水下潜器的隐蔽性,提供给潜... 详细信息

由于惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS）的固有缺陷,无法满足水下潜器长时间、高精度的导航需求,而用地形辅助导航方法来修正INS的误差可以满足这一需求。水下地形辅助导航技术不仅能保障水下潜器的隐蔽性,提供给潜器精确的位置信息、高度信息,还能提供潜器周围的地形地貌信息,具有隐蔽性好、可靠性高和白主性强的特点。水下地形辅助导航技术的研究关键是其算法的研究,本文在详细描述了基于等值线的最近迭代点（Iterative Closest Contour Point, ICCP）算法之后,针对该算法的局限性提出几种改进方法。针对ICCP算法在寻找最近点过程中耗费了大量时间的问题,采用滑动窗口法来提高搜索的快速性,该方法采用经典的滑动窗口法的思想,在窗口的选取方面更简单,在某种程度上降低了算法的复杂性;针对ICCP算法在INS的初始匹配误差很大时容易发散的问题,本文提出将TERCOM算法、ICCP算法和卡尔曼滤波三种算法组合的方法,很大程度上增强了ICCP算法的可靠性。考虑到组合方法在实际应用中固有局限性,本文提出一种综合方法。具体地说,若INS的初始匹配位置误差δXINS＞ΨXINS,则利用TERCOM算法、ICCP算法和卡尔曼滤波三种算法组合的方法来提高匹配精度;若初始匹配误差在ICCP匹配精度容许范围内,则省略TERCOM方法的大范围搜索,直接用ICCP算法进行匹配,然后经过卡尔曼滤波器进行最优估计,进而修正INS的导航误差,这样可以提高组合方法的实时性。最后,对ICCP算法及其改进方法进行了仿真分析,得出组合方法是有效的结论。并针对初始位置误差、测深装置误差、采样点个数和数字地图误差对ICCP算法精度的影响进行了仿真分析,得出初始位置误差越小、测深装置误差越小、数字地图噪声越小,则匹配精度越高。而采样点数并不是越多越好,采样点数在7到20之间时,匹配效果较好。最后,对地形高度熵及ICCP算法的环境适应性进行了仿真分析,得出地形信息量越大,地形高度熵值越小,则ICCP算法的匹配精度越高的结论。

关键词：水下潜器地形辅助定位 ICCP算法改进方法

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

水下潜器突防系统中的地形匹配方法研究

水下潜器突防系统中的地形匹配方法研究

引用

作者：孙高翔哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

随着现代战争中各种武装力量的不断发展,水下潜器已经成为海上作战的重要威慑力量,同时其突防技术也得到了高度重视。由于惯性导航系统(InertialNavigation System,INS)有误差积累的缺陷,导致水下潜器只配备惯性导航系统,无法在突防过... 详细信息

随着现代战争中各种武装力量的不断发展,水下潜器已经成为海上作战的重要威慑力量,同时其突防技术也得到了高度重视。由于惯性导航系统(InertialNavigation System,INS)有误差积累的缺陷,导致水下潜器只配备惯性导航系统,无法在突防过程中长时间、远距离航行。而地形提供的信息可以用来辅助导航,能够用来修正惯性导航系统的误差,满足长时间航行的需求。水下地形辅助导航技术可以在提供潜器精确的位置信息、深度信息的同时,保障水下潜器隐蔽性,具有自主性强、隐蔽性好和可靠性高的特点。匹配算法的研究是水下地形辅助导航技术中的核心问题,本文详细介绍了基于等值线的最近迭代点(Iterative closest contour Point,ICCP)算法,再针对该算法的在实际突防应用中的局限性提出几种改进方法。首先,ICCP算法需要大量的时间寻找最近的匹配点,针对耗时长这个问题采用滑动窗口的方法来提高搜索效率。该方法采用滑动窗口法的经典思想,通过这种思想使得选取窗口更加简单,同时起到了降低了算法复杂性的作用;在INS的初始误差很大时,ICCP算法在匹配过程中容易出现发散的情况,本文提出将地形熵算法、ICCP算法和卡尔曼滤波组合使用的方法,扩展了ICCP算法的使用条件。其次,在实际突防航行中几种导航方法组合起来会有局限性,本文提出一种综合导航方法。具体地说,针对长时间航行以后INS的初始位置误差很大的情况做判断,如果δXINS>ΨXINS,则利用地形熵算法、ICCP算法和卡尔曼滤波组合的方法来提高匹配精度;若INS的初始位置误差在ICCP匹配精度容许范围内,不使用需要在大范围内搜索的地形熵方法,直接用ICCP算法进行匹配,然后经过卡尔曼滤波器进行最优估计,以相应的差值作为量测值,进而修正INS的导航误差。最后,对ICCP算法及其改进方法进行了一系列的仿真分析,得出该组合方法能提高导航精度的结论。并分别针对测深装置误差、初始位置误差和采样点个数对ICCP算法精度的影响进行了仿真分析,得出以下结论:测深装置误差越小、初始位置误差越小,则匹配精度越高。此外,对地形熵和ICCP算法的环境适应性进行了仿真分析,得出地形熵对ICCP算法匹配精度有影响的结论。

关键词：水下潜器突防地形辅助定位 ICCP算法改进方法

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：