基于改进粒子滤波的AUV海底地形辅助定位方法

作     者：韩月 陈鹏云 沈鹏 HAN Yue;CHEN Pengyun;SHEN Peng

作者机构：太原旅游职业学院现代教育信息中心山西太原030032 中北大学机电工程学院山西太原030051 国家深海基地管理中心山东青岛266237 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2020年第15卷第3期

页      面：553-559页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(51909245) 山西省自然科学基金项目(201901D211244,201801D221210) 山西省高等学校科技创新项目(2019L0537) 高性能舰船技术教育部重点实验室基金项目(gxnc19051802) 

主　　题：水下无人航行器 水下环境 多波束测深 地形辅助定位 Bayesian估计 粒子滤波 辅助采样 半物理仿真 

摘      要：针对自主式水下无人航行器的地形辅助导航问题,提出一种基于粒子滤波的地形辅助定位方法。为了解决粒子滤波的“粒子贫化问题,引入了辅助采样,提出一种基于辅助采样粒子滤波的海底地形辅助定位方法,减小了由于重采样带来的粒子多样性的损失。基于半物理测试平台的仿真实验表明:本文所提出方法的精度较高,可适应不同地形特征下的地形辅助定位,可满足水下无人航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)水下导航定位的需求。