检索结果-南通市图书馆

上海交通大学学报 2006年第11期40卷 1832-1835,1841页

作者：缪寿洪曹其新孔祥宣上海交通大学机器人研究所上海200240

提出了一种使双轮移动机器人在无人为协助时实现其机身从翻倒平卧状态自行直立的方法.该方法采用近似陀螺原理,对一高速转子实施强迫进动,以进动产生的陀螺力矩带动机器人自行直立.从理论上证明了该方法的可行性,并用软件ADAMS仿真实现... 详细信息

提出了一种使双轮移动机器人在无人为协助时实现其机身从翻倒平卧状态自行直立的方法.该方法采用近似陀螺原理,对一高速转子实施强迫进动,以进动产生的陀螺力矩带动机器人自行直立.从理论上证明了该方法的可行性,并用软件ADAMS仿真实现了双轮移动机器人的自行直立.

关键词：双轮移动机器人陀螺力矩进动

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于激光雷达的室内移动机器人导航研究

基于激光雷达的室内移动机器人导航研究

引用

作者：郭超浙江工业大学

学位级别：硕士

近年来,移动机器人的自主导航一直是智能机器人中的研究热点。智能的机器人不仅应该能实现自定位和对周围的环境进行识别,还能够自主地进行移动和决策。本文以搭载ROS(机器人操作系统)的双轮差速移动机器人为平台,使用激光雷达为主要传... 详细信息

近年来,移动机器人的自主导航一直是智能机器人中的研究热点。智能的机器人不仅应该能实现自定位和对周围的环境进行识别,还能够自主地进行移动和决策。本文以搭载ROS(机器人操作系统)的双轮差速移动机器人为平台,使用激光雷达为主要传感器,来解决移动机器人的定位、栅格地图创建以及导航问题。本文主要从以下三个方面展开研究:1、针对移动机器人导航中传感器信息的精度问题,本文对轮式里程计和激光雷达采集的数据进行预处理,提高了移动机器人定位的准确性。对于轮式里程计的系统误差,根据激光雷达采集到的更加准确的位姿信息,采用线性最小二乘的方法对轮式里程计进行线性标定,从而减少误差。对于激光雷达产生的点云畸变,根据轮式里程计获取位姿信息频率较高的特点,采用线性插值的方法对激光每一帧的数据进行位姿插值,去除实际中激光雷达因为机器人运动而导致的点云畸变,最后通过实验证明了本文采用方法的可行性。2、针对构建移动机器人环境地图的精度问题,本文对基于图优化的激光SLAM(simultaneous localization and mapping)问题进行了研究。基于非线性最小二乘的原理,本文使用高斯牛顿优化的方法对数据集的位姿图进行优化,其优化效果证明了图优化能有效减少位姿误差。最后在建立的仿真环境中实现了机器人位姿图的优化,帮助移动机器人创建了更加精确的栅格环境地图,为后续机器人导航提供了基本的环境。3、针对移动机器人全局路径规划的效率问题,本文提出了一种基于改进遗传算法的路径规划方法,有效地提高了移动机器人在实时导航中的全局最优路径计算效率。为了实现移动机器人的全局导航,本文基于栅格地图环境,通过在障碍物边缘随机选取候选点,并且增加指向性因子,设计出一种流程生成所有初始可行路径,最后利用遗传算法求解出全局无碰撞最短路径。本文最后实现了该算法的仿真以及实验,并且进一步和普通的遗传算法实现路径规划效果进行对比,证明了提出方法的可行性和快速性。

关键词： SLAM 导航路径规划双轮移动机器人

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：