自行直立双轮移动机器人设计与实现
Design of a Self-Standing Two-Wheeled Mobile Robot作者机构：上海交通大学机器人研究所上海200240
出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)
年 卷 期：2006年第40卷第11期
页 面：1832-1835,1841页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：提出了一种使双轮移动机器人在无人为协助时实现其机身从翻倒平卧状态自行直立的方法.该方法采用近似陀螺原理,对一高速转子实施强迫进动,以进动产生的陀螺力矩带动机器人自行直立.从理论上证明了该方法的可行性,并用软件ADAMS仿真实现了双轮移动机器人的自行直立.
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