检索结果-南通市图书馆

快速对角阵权系数协方差交叉融合容积卡尔曼滤波器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制理论与应用 2023年第2期40卷 313-321页

作者：刘金钢郝钢黑龙江大学电子工程学院黑龙江哈尔滨150080

针对互协方差信息未知的多传感器系统,本文提出了一种快速对角阵权系数协方差交叉融合算法(FDCI).本文首先提出了一种对角阵权系数协方差交叉融合(DCI)方案,并证明了所提出DCI算法在融合估计精度上高于经典批处理CI融合(BCI)算法.在此... 详细信息

针对互协方差信息未知的多传感器系统,本文提出了一种快速对角阵权系数协方差交叉融合算法(FDCI).本文首先提出了一种对角阵权系数协方差交叉融合(DCI)方案,并证明了所提出DCI算法在融合估计精度上高于经典批处理CI融合(BCI)算法.在此基础之上,针对非线性等复杂的互协方差未知的多传感器系统,提出FDCI算法,并证明了所提出FDCI算法的无偏性及鲁棒精度. FDCI融合算法虽然在融合估计精度上低于DCI,但FDCI无需进行多权系数的非线性代价函数的优化问题,进而大大降低了计算负担,提高了系统的实时性.最后,结合容积卡尔曼滤波算法(CKF)提出了快速对角阵权系数协方差交叉融合容积卡尔曼滤波算法.仿真实例验证了所提出算法的正确性和有效性.

关键词：非线性系统协方差交叉融合容积卡尔曼滤波器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

协方差交叉融合鲁棒Kalman滤波器

控制与决策 2012年第6期27卷 904-908页

作者：张鹏齐文娟邓自立高媛刘金芳黑龙江大学自动化系哈尔滨150080 哈尔滨德强商务学院计算机与信息工程系哈尔滨150025

对于带未知互协方差的两传感器系统,提出一种协方差交叉(CI)融合鲁棒稳态Kalman滤波器,它关于未知互协方差具有鲁棒性.严格证明了该滤波器的实际精度高于每个局部滤波器的精度,但低于带已知互协方差的最优融合Kalman滤波器的精度.基于... 详细信息

对于带未知互协方差的两传感器系统,提出一种协方差交叉(CI)融合鲁棒稳态Kalman滤波器,它关于未知互协方差具有鲁棒性.严格证明了该滤波器的实际精度高于每个局部滤波器的精度,但低于带已知互协方差的最优融合Kalman滤波器的精度.基于协方差椭圆给出了精度关系的几何解释.进一步将上述结果推广到一般多传感器情形.一个跟踪系统的Monte-Carlo仿真例子表明,其实际精度接近于带已知互协方差的最优融合器的精度.

关键词：多传感器信息融合协方差交叉融合鲁棒Kalman滤波器协方差椭圆

不确定系统改进的鲁棒协方差交叉融合稳态Kalman预报器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

自动化学报 2016年第8期42卷 1198-1206页

作者：王雪梅刘文强邓自立黑龙江大学电手工程学院哈尔滨150080 黑龙江工茬弹院计算机系哈尔滨150025

针对带随机参数和噪声方差两者不确定性的线性离散多传感器系统,利用虚拟噪声补偿随机参数不确定性,原系统可转化为仅带不确定噪声方差的系统.根据极大极小鲁棒估值原理,用Lyapunov方程方法提出局部鲁棒稳态Kalman预报器及其误差方差最... 详细信息

针对带随机参数和噪声方差两者不确定性的线性离散多传感器系统,利用虚拟噪声补偿随机参数不确定性,原系统可转化为仅带不确定噪声方差的系统.根据极大极小鲁棒估值原理,用Lyapunov方程方法提出局部鲁棒稳态Kalman预报器及其误差方差最小上界,并利用保守的局部预报误差互协方差,提出改进的鲁棒协方差交叉(Covariance intersection,CI)融合稳态Kalman预报器及其误差方差最小上界.克服了原始CI融合方法要求假设已知局部估值及它们的保守误差方差的缺点和融合误差方差上界具有较大保守性的缺点.证明了鲁棒局部和融合预报器的鲁棒性,并证明了改进的CI融合器鲁棒精度高于原始CI融合器鲁棒精度,且高于每个局部预报器的鲁棒精度.一个仿真例子验证了所提出结果的正确性和有效性.

关键词：不确定系统协方差交叉融合极大极小鲁棒Kalman预报器虚拟噪声 Lyapunov方程方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制与决策 2016年第10期31卷 1749-1756页

作者：王雪梅刘文强邓自立黑龙江大学电子工程学院哈尔滨150080 黑龙江工商学院计算机系哈尔滨150025

对于带有不确定协方差线性相关白噪声的多传感器系统,利用Lyapunov方程提出设计协方差交叉(CI)融合极大极小鲁棒Kalman估值器(预报器、滤波器、平滑器)的一种统一方法.利用保守的局部估值误差互协方差,提出改进的CI融合鲁棒稳态Kalman... 详细信息

对于带有不确定协方差线性相关白噪声的多传感器系统,利用Lyapunov方程提出设计协方差交叉(CI)融合极大极小鲁棒Kalman估值器(预报器、滤波器、平滑器)的一种统一方法.利用保守的局部估值误差互协方差,提出改进的CI融合鲁棒稳态Kalman估值器及其实际估值误差方差最小上界,克服了用原始CI融合方法给出的上界具有较大保守性的缺点,改善了原始CI融合器鲁棒精度.跟踪系统的仿真例子验证了所提出方法的正确性和有效性.

关键词：协方差交叉融合不确定噪声方差极大极小鲁棒Kalman估值器线性相关白噪声 Lyapunov方程方法

不确定系统鲁棒协方差交叉融合稳态Kalman滤波器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电子与信息学报 2015年第8期37卷 1900-1905页

作者：王雪梅刘文强邓自立黑龙江大学电子工程学院哈尔滨150080 黑龙江工商学院计算机科学与技术系哈尔滨150025

针对带不确定模型参数和噪声方差的线性离散多传感器系统,基于极大极小鲁棒估值原理,该文提出一种鲁棒协方差交叉(CI)融合稳态Kalman滤波器。首先,用引入虚拟噪声补偿不确定模型参数,把模型参数和噪声方差两者不确定的多传感器系统转化... 详细信息

针对带不确定模型参数和噪声方差的线性离散多传感器系统,基于极大极小鲁棒估值原理,该文提出一种鲁棒协方差交叉(CI)融合稳态Kalman滤波器。首先,用引入虚拟噪声补偿不确定模型参数,把模型参数和噪声方差两者不确定的多传感器系统转化为仅噪声方差不确定的系统。其次,应用Lyapunov方程证明局部鲁棒Kalman滤波器的鲁棒性,进而保证CI融合Kalman滤波的鲁棒性,且证明了CI融合器的鲁棒精度高于每个局部滤波器的鲁棒精度。最后,给出一个仿真例子来说明如何搜索不确定参数的鲁棒域,并验证所提出的鲁棒Kalman滤波器的优良性能。

关键词：多传感器信息融合不确定系统鲁棒Kalman滤波器虚拟噪声协方差交叉融合

基于无迹卡尔曼滤波和协方差交叉融合的分层多簇无线传感器网络多速率跟踪算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

科学技术与工程 2020年第27期20卷 11149-11154页

作者：许红香白星振董礼廷张金昌山东科技大学电气与自动化工程学院青岛266590

针对无线传感器网络(wireless sensor networks,WSNs)在跟踪过程中精度低、性能差等缺点,提出基于无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)和协方差交叉(covariance intersection,CI)融合的分层多簇WSNs多速率跟踪算法。将传感器... 详细信息

针对无线传感器网络(wireless sensor networks,WSNs)在跟踪过程中精度低、性能差等缺点,提出基于无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)和协方差交叉(covariance intersection,CI)融合的分层多簇WSNs多速率跟踪算法。将传感器分成多个簇,同一簇中的传感器可以采用不同的采样和传输速率对目标的数据进行采集和传输。采用UKF处理传感器节点采集的数据,生成局部估计,利用CI融合算法将收集到的局部估计值形成融合估计。通过设定一个附加权重因子,为真实协方差的不确定性定义一个更严格的界限。仿真验证了方法的有效性,采用多速率分层融合估计的精度更高,效果更明显。

关键词：无线传感器网络分层融合多速率无迹卡尔曼滤波协方差交叉融合目标跟踪

传感器网络的序贯协方差交叉反馈融合状态滤波器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

黑龙江大学工程学报（中英俄文） 2023年第4期14卷 26-32页

作者：郑佰富高媛黑龙江大学电子工程学院哈尔滨150080

为了减轻传感器网络融合中心的计算负担和实现传感器信息的充分利用,提出了一种带反馈结构的序贯协方差交叉融合Kalman滤波器。该反馈结构将传感器网络融合中心的状态融合预报值及其融合误差方差信息反馈给局部传感器作为先验信息,进行... 详细信息

为了减轻传感器网络融合中心的计算负担和实现传感器信息的充分利用,提出了一种带反馈结构的序贯协方差交叉融合Kalman滤波器。该反馈结构将传感器网络融合中心的状态融合预报值及其融合误差方差信息反馈给局部传感器作为先验信息,进行局部滤波,将得到的新局部状态滤波值和局部滤波误差方差阵信息传递到融合中心,根据到达次序进行序贯协方差交叉融合。搭建了带反馈结构的序贯融合算法框架。仿真实验表明,该算法具有良好的估计性能,且明显减少了融合中心的计算负担,与集中式融合滤波器相比,减小了融合中心的计算压力与负担,提高网络的容错性,与不带反馈的序贯协方差交叉融合滤波器相比,具有更高的估计精度。

关键词：反馈结构序贯融合协方差交叉融合

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

协方差交叉融合Kalman预报器

现代电子技术 2012年第17期35卷 107-109页

作者：张鹏哈尔滨德强商务学院黑龙江哈尔滨150025

对于带未知局部预报误差互协方差的两传感器跟踪系统,通过协方差交叉融合方法,得到了协方差交叉融合稳态Kalman预报器,并用协方差椭圆的方法给出了其精度关系的几何解释。用相关方法证明了协方差交叉融合稳态Kalman预报器的精度高于每... 详细信息

对于带未知局部预报误差互协方差的两传感器跟踪系统,通过协方差交叉融合方法,得到了协方差交叉融合稳态Kalman预报器,并用协方差椭圆的方法给出了其精度关系的几何解释。用相关方法证明了协方差交叉融合稳态Kalman预报器的精度高于每个局部稳态最优Kalman预报器,低于按矩阵加权融合稳态最优Kalman预报器。用一个Monte-Carlo仿真例子说明了协方差交叉融合稳态Kalman预报器的精度接近于稳态最优融合Kalman预报器。

关键词：信息融合Kalman预报器协方差交叉融合未知互协方差协方差椭圆融合精度

面向跟踪系统的多传感器信息融合鲁棒保性能协方差交叉Kalman估计方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电子学报 2017年第7期45卷 1627-1636页

作者：杨智博杨春山邓自立黑龙江大学自动化系黑龙江哈尔滨150080 北华大学吉林吉林132021

对带不确定方差线性相关白噪声的多传感器系统,根据极大极小鲁棒估计原理,用Lyapunov方程方法,基于不确定噪声方差扰动的参数化表示法提出两类鲁棒保性能协方差交叉(CI)融合Kalman估值器(预报器、滤波器和平滑器),给出其精度偏差的最大... 详细信息

对带不确定方差线性相关白噪声的多传感器系统,根据极大极小鲁棒估计原理,用Lyapunov方程方法,基于不确定噪声方差扰动的参数化表示法提出两类鲁棒保性能协方差交叉(CI)融合Kalman估值器(预报器、滤波器和平滑器),给出其精度偏差的最大下界和最小上界.证明了保性能CI融合器的鲁棒精度高于原始CI融合器的鲁棒精度,且高于每个局部估值器的鲁棒精度,并用协方差椭圆给出精度关系的几何解释.一个跟踪系统的仿真例子验证了所提方法的正确性和有效性.

关键词：不确定噪声方差线性相关噪声协方差交叉融合 Lyapunov方程方法跟踪系统