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基于加速度补偿的无人机吊挂飞行抗摆控制

计算机应用 2021年第2期41卷 604-610页

作者：焦海林郭玉英朱正为西南科技大学信息工程学院四川绵阳621010

为了抑制四旋翼无人机(UAV)吊挂飞行中的载荷摆动,研究了一种新的基于加速度补偿的抗摆控制方法。首先,基于拉格朗日法建立了四旋翼UAV吊挂系统的非线性动态特性方程,并构建了能量函数来设计飞行控制系统,使四旋翼UAV跟踪参考轨迹;然后... 详细信息

为了抑制四旋翼无人机(UAV)吊挂飞行中的载荷摆动,研究了一种新的基于加速度补偿的抗摆控制方法。首先,基于拉格朗日法建立了四旋翼UAV吊挂系统的非线性动态特性方程,并构建了能量函数来设计飞行控制系统,使四旋翼UAV跟踪参考轨迹;然后,利用吊挂载荷运动轨迹广义误差设计抗摆控制器,对四旋翼UAV进行加速度补偿以修正UAV的运动轨迹,进而抑制因四旋翼UAV快速运动造成的吊挂载荷摆动;最后,通过仿真对加速度补偿前后的UAV吊挂飞行控制效果进行对比分析。仿真结果表明,基于加速度补偿的飞行控制方法不仅能保证UAV吊挂飞行的平稳,而且能为飞行控制系统提供足够的稳定裕度。

关键词：无人机吊挂飞行加速度补偿能量函数抗摆控制

带加速度补偿平面型光纤光栅水听器探头技术的研究

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声学学报 2009年第4期34卷 311-317页

作者：王俊杰姜德生谢官模梁宇飞黄俊斌武汉理工大学光纤传感与信息处理教育部重点实验室武汉430070 海军工程大学兵器工程系武汉430033

针对平面型光纤Bragg光栅(Fiber Bragg Grating,缩写为FBG)水听器探头加速度响应明显,影响它对正常声压进行探测的需求,提出了采用加速度补偿措施进行加速度去敏这一有效方法。从理论和实验上分析研究了带加速度补偿平面型光纤FBG水听... 详细信息

针对平面型光纤Bragg光栅(Fiber Bragg Grating,缩写为FBG)水听器探头加速度响应明显,影响它对正常声压进行探测的需求,提出了采用加速度补偿措施进行加速度去敏这一有效方法。从理论和实验上分析研究了带加速度补偿平面型光纤FBG水听器探头的结构灵敏度、灵敏度频率响应特性和加速度响应特性。结果表明:采用加速度补偿措施后,单位加速度(1m·s^(-2))响应输出的等效作用声压由2.52～3.26 Pa降为0.0758～0.217 Pa。同时,探头结构灵敏度由28 fm/Pa减小为20 fm/Pa,动态谐振频率由6.2 kHz增高为6.52 kHz。谐振频率的增加有助于提高水听器系统的动态响应特性,而结构灵敏度的降低,可以通过提高FBG动态波长解调仪的灵敏度来进行补偿。本来,光纤光栅或光纤光栅激光水听器系统可探测灵敏度主要由解调仪灵敏度决定,而不是由探头结构灵敏度决定。所以,该加速度补偿措施具有很大的实用性。

关键词：加速度补偿光纤光栅水听器平面型探头光纤Bragg光栅结构灵敏度频率响应特性

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一种基于加速度补偿的机动目标参数估计方法

计算机仿真 2019年第12期36卷 84-87,96页

作者：郑景忠何川周鑫四川九洲空管科技有限责任公司

提出了一种基于加速度补偿的机动目标参数估计方法,以解决目前机动目标参数估计算法在短时条件下参数估计精度较低的问题。首先对机载预警雷达接收的回波信号进行加速度补偿,再将补偿后信号做FFT处理,比较其频谱峰值大小,进而完成机动... 详细信息

提出了一种基于加速度补偿的机动目标参数估计方法,以解决目前机动目标参数估计算法在短时条件下参数估计精度较低的问题。首先对机载预警雷达接收的回波信号进行加速度补偿,再将补偿后信号做FFT处理,比较其频谱峰值大小,进而完成机动目标参数估计。将仿真结果与基于分数阶傅里叶变换(FRFT)方法的结果进行比较,结果表明,上述方法在机载预警雷达一个相干处理时间内发射脉冲数的情况下,参数估计精度比FRFT方法有了明显提高,而且运算速度较快,估计性能更接近克拉美罗界(CRB),有利于工程实现;仿真验证了上述方法有效性。因此,上述方法能够在短时条件下对机动目标的参数估计获得较高的精度。

关键词：机动目标加速度补偿线性调频信号参数估计

基于局部解线性调频的多频连续波雷达实时加速度补偿算法

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信号处理 2006年第5期22卷 663-667页

作者：江志红曹延伟程翥皇甫堪国防科技大学电子科学与工程学院湖南长沙410073

本文给出了多频连续波雷达的一种实时加速度补偿算法。带有加速度信息的雷达回波相当于线性调频信号,目前各种解线性调频算法的最主要缺点在于运算量大,难以用于实时处理。本文提出的算法通过等效的复调制、低通、抽取等处理,得到了完... 详细信息

本文给出了多频连续波雷达的一种实时加速度补偿算法。带有加速度信息的雷达回波相当于线性调频信号,目前各种解线性调频算法的最主要缺点在于运算量大,难以用于实时处理。本文提出的算法通过等效的复调制、低通、抽取等处理,得到了完全包含加速度信息的局部时域信号,然后利用加速度模板的方法进行了局部的解线性调频,从而实现加速度补偿。这种方法具有较高的估计精度,并且大大降低了解线性调频的运算量,可以用于雷达实时信号处理。仿真结果证明了该方法的有效性。

关键词：多频连续波雷达频率细化局部解线性调频加速度补偿

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加速度对微多普勒的影响及其补偿研究

宇航学报 2009年第2期30卷 705-711页

作者：高红卫谢良贵文树梁匡勇中国航天科工集团二院二十三所北京100854 中国航天科工集团第二研究院北京100854

微多普勒为雷达目标识别提供了一种新的特征,而目标的加速度会干扰微多普勒信息的提取。以锥体目标的摆动为例来研究加速度对微多普勒的影响,提出基于微多普勒时频谱的峰值法和基于微多普勒频谱的模板法用于加速度补偿,并对这两种方法... 详细信息

微多普勒为雷达目标识别提供了一种新的特征,而目标的加速度会干扰微多普勒信息的提取。以锥体目标的摆动为例来研究加速度对微多普勒的影响,提出基于微多普勒时频谱的峰值法和基于微多普勒频谱的模板法用于加速度补偿,并对这两种方法进行了比较。仿真结果表明这两种方法能有效地补偿加速度。

关键词：摆动微多普勒加速度补偿

具有主动加速度补偿的压电压力传感器动态特性

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计测技术 2012年第S1期32卷 73-77页

作者：朱明武南京理工大学机械工程学院精仪系江苏南京210014

建立了有加速度补偿的压电压力传感器的力学、数学模型,进而利用该模型分析了有关传感器的频率响应和阶跃响应。讨论了有补偿传感器和无补偿传感器的无阻尼故有频率以及它们之间的关系。最后,对通过固有频率匹配的方法降低有加速度补偿... 详细信息

建立了有加速度补偿的压电压力传感器的力学、数学模型,进而利用该模型分析了有关传感器的频率响应和阶跃响应。讨论了有补偿传感器和无补偿传感器的无阻尼故有频率以及它们之间的关系。最后,对通过固有频率匹配的方法降低有加速度补偿的传感器在阶跃响应中的过冲值问题进行了探讨。

关键词：压电压力传感器加速度补偿过冲

Pierce振荡电路调谐特性分析及在飞行器频综加速度效应补偿中的应用

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宇航计测技术 2014年第6期34卷 37-41,60页

作者：刘中艳单庆晓耿云玲国防科技大学机电工程与自动化学院长沙410073

飞行器频综是整个飞行器中重要的组成部分,其性能的好坏直接决定系统的好坏。然而频综中的晶体振荡器对加速度具有敏感性,在受到振动、冲击等作用力的时候会导致其频率抖动和相位噪声恶化。为此,对基于变容二极管的pierce振荡电路的调... 详细信息

飞行器频综是整个飞行器中重要的组成部分,其性能的好坏直接决定系统的好坏。然而频综中的晶体振荡器对加速度具有敏感性,在受到振动、冲击等作用力的时候会导致其频率抖动和相位噪声恶化。为此,对基于变容二极管的pierce振荡电路的调谐特性进行了分析和仿真,并构建了测试平台,得到调谐系统的脉冲响应。实验结果表明,将基于变容二极管的电压调谐应用到实际补偿电路中,在100Hz以下的振动频率中,取得了较好的补偿效果。

关键词：变容二极管加速度补偿调谐振荡电路

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基于期望间距的加速度补偿跟驰模型与仿真

山东理工大学学报（自然科学版） 2010年第6期24卷 74-77,81页

作者：陈城辉傅晓莉徐永能南京理工大学车辆与交通工程系江苏南京210094

通过仿真手段说明了传统GM跟驰模型的缺陷,针对这一问题,结合驾驶员的安全意识和紧随心理,明确了跟驰过程中驾驶员期望的车头间距;提出基于期望间距的加速度补偿概念,并利用量纲分析法构造加速度补偿项函数形式,充分考虑最大加速度和速... 详细信息

通过仿真手段说明了传统GM跟驰模型的缺陷,针对这一问题,结合驾驶员的安全意识和紧随心理,明确了跟驰过程中驾驶员期望的车头间距;提出基于期望间距的加速度补偿概念,并利用量纲分析法构造加速度补偿项函数形式,充分考虑最大加速度和速度等实际跟驰条件约束,建立了基于期望间距的加速度补偿改进跟驰模型.实例仿真表明,所建立的模型能很好地弥补传统GM模型的不足,与实际跟驰情况基本吻合.

关键词：交通工程跟驰模型期望间距加速度补偿量纲分析仿真

基于加速度补偿的龙门移动式镗铣床双直线电动机滑模解耦同步控制研究

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机械工程学报 2002年第12期38卷 39-43页

作者：孙宜标郭庆鼎沈阳工业大学电气工程学院沈阳110023

针对龙门移动式镗铣床同步伺服问题进行了研究,并用两台直线电动机作为龙门柱纵向进给的传动机构。为了实现速度同步,采用滑模控制策略对双电动机同步伺服系统进行鲁棒解耦控制。并通过检测龙门框架不平行时所产生的应力变化来实现加速... 详细信息

针对龙门移动式镗铣床同步伺服问题进行了研究,并用两台直线电动机作为龙门柱纵向进给的传动机构。为了实现速度同步,采用滑模控制策略对双电动机同步伺服系统进行鲁棒解耦控制。并通过检测龙门框架不平行时所产生的应力变化来实现加速度动态补偿,以消除滑模控制的抖振现象,进一步提高同步精度。仿真结果表明该控制方案具有很强的鲁棒性,在不对称负载的条件下能实现动态同步。

关键词：龙门移动式镗铣床直线电动机同步伺服滑模控制解耦加速度补偿