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考虑堆垛机加减速的节能自动立库设计

浙江大学学报（工学版） 2019年第9期53卷 1681-1688页

作者：欧阳永强张新艳同济大学机械与能源工程学院上海201804

以料箱式自动立库为研究对象,考虑堆垛机实际作业中存在的加减速过程,以能耗、平均吞吐时间和成本的计算模型为目标函数,以货架数量、货格数量和堆垛机的运行参数为决策变量,建立自动立库存储区多目标优化模型.采用2种方法求解该多目标... 详细信息

以料箱式自动立库为研究对象,考虑堆垛机实际作业中存在的加减速过程,以能耗、平均吞吐时间和成本的计算模型为目标函数,以货架数量、货格数量和堆垛机的运行参数为决策变量,建立自动立库存储区多目标优化模型.采用2种方法求解该多目标的混合整数非线性规划模型问题:使用经典遗传算法进行求解,得到不同权重下的解集;使用非支配排序遗传算法求取pareto解,得到非劣解的解集.这些解集是优化后决策变量的集合,根据这些参数组合可以确定存储区的大小,并辅助货架与堆垛机的选购.依据该模型的优化结果,可以设计出规划更合理的自动立库存储区,可为节能自动立库的建造提供有效参考.

关键词：自动立库(AS/RS) 存储区设计多目标问题能耗参数优化加减速

NURBS曲线S形加减速双向寻优插补算法研究

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机械工程学报 2012年第5期48卷 147-156页

作者：罗福源游有鹏尹涓南京航空航天大学机电学院南京210016 南京航空航天大学金城学院南京211156

由于非均匀有理B样条(Non-uniform rational B-splines,NURBS)曲线的弧长与参数之间无精确解析关系,并且进给速度总是受到非线性变化的曲线曲率的约束,因此基于S形加减速进行NURBS曲线插补时,减速点难以准确预测。传统算法通常是沿曲线... 详细信息

由于非均匀有理B样条(Non-uniform rational B-splines,NURBS)曲线的弧长与参数之间无精确解析关系,并且进给速度总是受到非线性变化的曲线曲率的约束,因此基于S形加减速进行NURBS曲线插补时,减速点难以准确预测。传统算法通常是沿曲线单方向插补,不仅未考虑曲率对进给速度的持续限制,而且加减速分类与计算公式复杂。为此,提出运动路程未知情况下不依赖于弧长精确计算的正向和反向同步加速的插补新算法,实时动态地求解曲线段内最大进给速度和正反向插补会合点,从而实现处处满足全部速度约束条件的最优插补。该算法无需求解高次方程与繁琐的加减速模式分类,并可保证以确定的速度通过曲率极值点和曲线终点。通过两个插补实例证明算法简明高效,适应性好,能够满足高速高精度数控要求。

关键词： NURBS插补加减速运动控制高速加工

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发动机连杆裂解槽激光加工机床的加减速控制

光学精密工程 2008年第10期16卷 1922-1927页

作者：林宝君杨慎华郑祺峰寇淑清吉林大学辊锻研究所吉林长春130025

提出了一种对激光机床的加减速进行预处理的方法,并将处理的结果与程序相结合,编制出新的NC加工程序。对激光切槽后得到的连杆进行裂解,并用工具显微镜检测。检测结果表明,对于各种型号的连杆,切割出来的裂解槽在深度上基本保持一致(裂... 详细信息

提出了一种对激光机床的加减速进行预处理的方法,并将处理的结果与程序相结合,编制出新的NC加工程序。对激光切槽后得到的连杆进行裂解,并用工具显微镜检测。检测结果表明,对于各种型号的连杆,切割出来的裂解槽在深度上基本保持一致(裂解槽上各个点的槽深度公差为±0.02 mm),完全没有过切及残留,说明该方法的使用大大提高了该连杆裂解槽激光加工机床的稳定性及精度。

关键词：激光加工机床连杆裂解槽加减速速度预处理

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燃气涡轮发动机加减速控制计划最优设计方法

航空动力学报 2013年第11期28卷 2567-2571页

作者：施洋屠秋野蔡元虎邱超谭智勇西北工业大学动力与能源学院西安710072 中国航空工业集团公司商用航空发动机有限责任公司上海200241

提出了一种燃气涡轮发动机加减速控制计划最优设计方法.该方法在发动机过渡态性能模型的基础上,变换描述发动机过渡态性能非线性模型中的自变量,最终实现过渡态控制计划的优化设计.以某型双轴混排涡扇发动机的加速过程为例,使用该方法... 详细信息

提出了一种燃气涡轮发动机加减速控制计划最优设计方法.该方法在发动机过渡态性能模型的基础上,变换描述发动机过渡态性能非线性模型中的自变量,最终实现过渡态控制计划的优化设计.以某型双轴混排涡扇发动机的加速过程为例,使用该方法规划得到了满足其加速过程限制的最优控制计划.将得到的控制计划代入发动机过渡态性能模型中进行验证.整体相对优化误差在0.1‰量级,表明该方法具有设计精度高、使用简单等特点.

关键词：燃气涡轮发动机加减速控制计划最优设计方法过渡态性能模型

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加减速过程中车载航位推算误差补偿技术研究

压电与声光 2011年第2期33卷 210-213页

作者：贾继超吴训忠吕文杰吴寅初西北工业大学自动化学院陕西西安710072 空军工程大学工程学院陕西西安710038

研究轮式车辆加减速过程中带来的两种效应,即车辆载荷的转移及轮胎的滑动,并分析其对车辆航位推算的影响,综合这两种效应带来的影响,提出了轮胎计算半径的概念,建立了加减速过程中的误差补偿模型。跑车实验表明,经过误差补偿距离精度由... 详细信息

研究轮式车辆加减速过程中带来的两种效应,即车辆载荷的转移及轮胎的滑动,并分析其对车辆航位推算的影响,综合这两种效应带来的影响,提出了轮胎计算半径的概念,建立了加减速过程中的误差补偿模型。跑车实验表明,经过误差补偿距离精度由3‰提高到0.5‰,精度提高近1个数量级。

关键词：加减速里程仪航位推算载荷转移滑动纵向刚度魔术公式轮胎计算半径

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加工路径段进给速度的转接及加减速处理方法

农业机械学报 2010年第1期41卷 200-204页

作者：陈良骥冯宪章郑州航空工业管理学院机电工程学院郑州450015

针对高速高精加工对数控系统在进给速度控制方面的要求,根据相邻路径段间的转接角大小建立了可直接进行段间转接的条件,并研究了该条件不成立时对转接速度的修正问题。提出了段内加减速的处理基本原则,并在保持路径段长度不变的基础上... 详细信息

针对高速高精加工对数控系统在进给速度控制方面的要求,根据相邻路径段间的转接角大小建立了可直接进行段间转接的条件,并研究了该条件不成立时对转接速度的修正问题。提出了段内加减速的处理基本原则,并在保持路径段长度不变的基础上对路径段内的进给速度重新进行规划,避免了以往插补前加减速方法中减速点和终点预测困难的问题。实际计算结果表明,相对零速度转接加减速处理方法,所提出的方法在同样保证加工精度等基础上提高了加工效率(每段约2%),在高速加工系统中可以得到较好应用。

关键词：高速加工进给速度加减速算法

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矩形通道内加减速条件下流态转捩特性研究

核动力工程 2014年第6期35卷 162-166页

作者：袁红胜谭思超庄乃亮唐凌虹张川张虹哈尔滨工程大学核安全与仿真技术国防重点实验室哈尔滨150001 中国原子能科学研究院北京102413 中国核动力研究设计院核反应堆系统设计技术重点实验室成都610041

针对恒压差变化率下矩形通道内的流态转捩特性进行理论和实验研究。通过理论研究,得到恒压差变化率下的层流速度分布。以层流速度分布为基础,应用能量梯度法,对加速和减速情况下的转捩雷诺数(Re)进行计算,并分析影响转捩Re的因素。分析... 详细信息

针对恒压差变化率下矩形通道内的流态转捩特性进行理论和实验研究。通过理论研究,得到恒压差变化率下的层流速度分布。以层流速度分布为基础,应用能量梯度法,对加速和减速情况下的转捩雷诺数(Re)进行计算,并分析影响转捩Re的因素。分析结果表明:加速过程中转捩Re低于稳态情况下的转捩Re和减速过程中的转捩Re高于稳态情况下的转捩Re;初始稳态压差越接近稳态转捩时的压差,转捩Re偏离稳态转捩Re就越小;压差变化率对转捩Re几乎没有影响。通过加减速实验研究得到的转捩Re变化规律和理论结果基本一致,但在压差变化率影响方面存在差异。

关键词：流态转捩能量梯度法加减速矩形通道

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加减速时地铁列车隧道气动性能研究

铁道科学与工程学报 2018年第1期15卷 178-187页

作者：刘冬雪蒋雅男杨明智中南大学交通运输工程学院湖南长沙410075 轨道交通安全教育部重点实验室湖南长沙410075 中铁第六勘察设计院集团有限公司天津300308

采用三维、可压缩、非定常N-S方程的数值计算方法,研究A型地铁列车在隧道内加减速时车体表面压力变化和车内压力变化,分析隧道净空面积与密封指数的关系,并采用动模型实验验证数值计算准确性。研究结果表明:列车在隧道内运行时,随着阻... 详细信息

采用三维、可压缩、非定常N-S方程的数值计算方法,研究A型地铁列车在隧道内加减速时车体表面压力变化和车内压力变化,分析隧道净空面积与密封指数的关系,并采用动模型实验验证数值计算准确性。研究结果表明:列车在隧道内运行时,随着阻塞比的减小,测点压力幅值随之减小,主要体现在对正峰值的影响,压力变化规律基本一致;阻塞比越小,列车表面压力幅值随列车长度方向的变化趋势越平缓;列车以匀速、减速和加速3种方式运行,隧道断面为22 m2时,根据美国标准列车气密性需分别大于6,3和6 s,根据国内标准需分别大于10,6和10 s;隧道净空面积小于35 m2时,根据美国标准列车气密性需分别大于2,0.7和1.5 s,根据国内标准需分别大于3,0.4和1.5 s。

关键词：地铁数值模拟动模型实验加减速气动效应阻塞比

CNC系统中“S曲线加减速”规划算法的研究与实现

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铸造技术 2006年第9期27卷 988-991页

作者：杨存祥曹玲芝高永田丁守强崔光照郑州轻工业学院电气信息工程学院河南郑州450002 河南省海田自动化系统有限公司河南郑州450004

速度控制、位置控制、多轴联动、直线插补和圆弧插补等是开放式CNC(Computer numerical control)系统的关键技术。运动过程中的升降速控制是高档CNC系统开发中的一大技术难题。优良的升降速控制能在很大程度上提高加工精度。对S曲线加... 详细信息

速度控制、位置控制、多轴联动、直线插补和圆弧插补等是开放式CNC(Computer numerical control)系统的关键技术。运动过程中的升降速控制是高档CNC系统开发中的一大技术难题。优良的升降速控制能在很大程度上提高加工精度。对S曲线加减速算法进行了深入的理论和应用研究,通过该算法使系统的速度变化尽可能的平稳,实现系统加减速的柔性控制,减少对电机的冲击,延长整个系统的使用寿命。应用于工业PC、基于TMS320LF2407A的运动控制器、Lexium17D伺服驱动器和伺服电机组成的伺服系统中,其效果明显优于“梯形曲线加减速”。

关键词：加减速 S曲线运动控制