检索结果-南通市图书馆

自动化仪表 1997年第5期18卷 12-14页

作者：杨龙祥黄惟一南京邮电学院南京210003 东南大学南京210018

介绍力-位置型力感觉系统的基本工作原理,阐述以8031单片机为主控制器的系统构成.系统调试成功后,其操作臂与刚性铁块、柔性泡沫块作用,以及自由运动的实验数据与曲线表明,该系统具有理想的自由运动位置跟踪性能和接触作用力的感觉性能.

关键词：力感觉控制系统仪器

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带有力感觉的显微外科手术血管的仿真研究

计算机仿真 2006年第7期23卷 214-218页

作者：曾妍文许天春岳龙旺贠今天天津大学机械工程学院天津300072

随着虚拟现实技术的进步,带有力感觉的仿真研究迅速发展,特别是在医学上得到了广泛应用。利用虚拟现实技术取代效率低下的常规培训,可以大大减少所需的培训时间和昂贵的动物实验费用。针对复杂的显微外科手术的血管缝合,作者建立了可用... 详细信息

随着虚拟现实技术的进步,带有力感觉的仿真研究迅速发展,特别是在医学上得到了广泛应用。利用虚拟现实技术取代效率低下的常规培训,可以大大减少所需的培训时间和昂贵的动物实验费用。针对复杂的显微外科手术的血管缝合,作者建立了可用于大夫培训、手术规划的虚拟现实系统。其中的交互设备采用了具有力反馈功能的PHANToM-D esktop,使用与之配套的GHOST SDK软件开发包,建立虚拟环境。考虑到柔性体仿真的实时性和真实性要求,采用了质量-弹簧模型的建模方法。在完成了对虚拟环境中柔性平面仿真的基础上,成功实现了带有力感觉的显微外科血管穿刺的虚拟仿真。

关键词：虚拟现实柔性体仿真交互设备力感觉质量-弹簧模型

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显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究

机器人 2006年第2期28卷 130-135页

作者：王树新丁杰男贠今天李群智韩保平天津大学机械工程学院天津300072 天津工业大学机械电子学院天津300160 天津医院显微手术科天津300211

描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六... 详细信息

描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六维力传感器M in i40,将检测到手术环境的力信息反馈给主手,从而使手术医生通过PHANToM感受手术环境的三维力信息.本系统成功地对兔子颈部和腿部1毫米动脉进行了血管吻合手术操作,证明了它的有效性.

关键词：显微外科手术机器人血管吻合主从操作异构力感觉

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面向支撑喉镜下声带手术的虚拟仿真系统

系统仿真学报 2007年第22期19卷 5165-5168页

作者：郝峰赵臣李群智王树新天津大学机器人与汽车技术研究所天津300072

创建了一套具有力感觉的面向支撑喉镜声带手术的虚拟仿真系统,模拟了实际手术中的狭长操作环境,建立了声带、喉镜和手术工具的几何模型。在进一步构建声带物理模型和计算模型的基础上,仿真了声带在虚拟手术工具作用下的粘弹性变形过程,... 详细信息

创建了一套具有力感觉的面向支撑喉镜声带手术的虚拟仿真系统,模拟了实际手术中的狭长操作环境,建立了声带、喉镜和手术工具的几何模型。在进一步构建声带物理模型和计算模型的基础上,仿真了声带在虚拟手术工具作用下的粘弹性变形过程,并通过碰撞检测模块的建立,实现了虚拟工具之间"体与体"的碰撞检测。

关键词：虚拟手术支撑喉镜声带力感觉粘弹性变形碰撞检测

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力反馈型主操作手设计及其控制策略研究

力反馈型主操作手设计及其控制策略研究

作者：张林安天津大学

学位级别：硕士

主操作手是构成主从式手术机器人的重要组成部分,在主从式机器人及虚拟仿真中具有极其重要的作用。本文以微创手术机器人的主操作手为研究对象,对系统结构、运动性能、动力学计算、控制策略、力感觉的实现及实验验证等方面进行了研究分... 详细信息

主操作手是构成主从式手术机器人的重要组成部分,在主从式机器人及虚拟仿真中具有极其重要的作用。本文以微创手术机器人的主操作手为研究对象,对系统结构、运动性能、动力学计算、控制策略、力感觉的实现及实验验证等方面进行了研究分析,具体包括以下内容:首先,针对微创手术的特定需求,确定了具有结构简单、位姿解耦、自重平衡特点的7自由度主操作手构型。在工作空间分析及运动操作性能分析的基础上,对系统进行了优化设计;设计完成了满足微创手术操作要求的主操作手系统。其次,在运动学分析的基础上,利用拉格朗日方程建立了力反馈型主操作手的动力学数学模型,并进一步研究了主操作手实现力反馈的控制策略,初步实现静力反馈。最后,对主操作手系统的精度、静力反馈、主从运动精度等指标进行了标定验证。结果表明,系统的重复运动精度小于0.5mm,主从运动精度小于0.8mm。本文研究主操作手系统已在微创手术机器人“Micro Hand A”系统中得到成功应用:已作为医生输入端控制机器人从手完成了四例动物实验、作为仿真系统的输入设备控制虚拟环境中的手术工具完成了手术仿真。

关键词：力反馈型主操作手主从操作动力学控制策略力感觉实验标定

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美研制出人造皮肤压力感觉超灵敏

黑龙江科技信息 2011年第15期 I0003-I0003页

一只苍蝇停在你的脸上，轻微的触感使你马上察觉到了它。怎样使机器人或人造肢体的“皮肤”也拥有这样的灵敏度？美国科学家在这方面取得了突破性进展，研制出能感知微小压力的人造皮肤。

关键词：人造皮肤超灵敏力感觉美国科学家灵敏度机器人突破性触感

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美研制出压力感觉超灵敏的人造皮肤

创新科技 2010年第10期10卷 31-31页

来自美国斯坦福大学和加利福尼亚大学伯克利分校的两个研究小组分别在最新一期《自然材料》杂志上发表论文，报告了各自的研究成果：新研制出的两种材料都能感知1千帕斯卡以下的压强变化，与握笔或敲键盘等日常动作的力道相似，以往的... 详细信息

来自美国斯坦福大学和加利福尼亚大学伯克利分校的两个研究小组分别在最新一期《自然材料》杂志上发表论文，报告了各自的研究成果：新研制出的两种材料都能感知1千帕斯卡以下的压强变化，与握笔或敲键盘等日常动作的力道相似，以往的材料达不到这样的灵敏度。

关键词：人造皮肤超灵敏力感觉加利福尼亚大学美国斯坦福大学自然材料研究成果帕斯卡

大雁群飞头雁领——记“新世纪之声·和谐中国2007年度十大影响力人物”滑道衡

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农电管理 2008年第3期 50-51页

作者：柴进峰河南省巩义市电业局

整天面对繁重的任务和工作压力感觉确实很累,但是朝着理想目标去努力,去实现人生的价值,这个过程又是幸福的。

关键词：滑道人物中国和谐大雁力感觉

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盐酸西替利嗪片致神经性耳聋1例

临床药物治疗杂志 2006年第Z1期4卷 -页

作者：孙云川首都医科大学附属北京同仁医院北京100730

　　患者女,36岁,2005年5月29 日因外耳湿疹到我院耳科就诊.遵医嘱,5月29 日开始口服丹参酮胶囊,5月31日晚合用1片贝分(盐酸西替利嗪片),6月1日晨起出现头痛,听力感觉明显下降(感觉双耳似被封堵),同时伴发音感觉异常,当晚暂停贝分,而继... 详细信息

　　患者女,36岁,2005年5月29 日因外耳湿疹到我院耳科就诊.遵医嘱,5月29 日开始口服丹参酮胶囊,5月31日晚合用1片贝分(盐酸西替利嗪片),6月1日晨起出现头痛,听力感觉明显下降(感觉双耳似被封堵),同时伴发音感觉异常,当晚暂停贝分,而继续服用丹参酮.6月2日晚患者决定再坚持服用1片贝分,次日症状加重,到我院测听力,诊断为"神经性耳聋".医嘱停用贝分和丹参酮,给予耳聋左慈丸等药物治疗.患者认为是贝分所致,遂未遵医嘱,续服丹参酮.耳聋左慈丸等对症治疗药物约服用1个月,认为见效甚微而停用.……

关键词：盐酸西替利嗪片丹参酮胶囊耳聋左慈丸医嘱患者神经性耳聋治疗药物药物治疗外耳湿疹听力感觉异常力感觉症状诊断头痛口服封堵发音耳科

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八七折奔驰E260 CGI

汽车驾驶员 2010年第5期26卷 52-53页

作者：朱丹罗建东（摄影）

用260除以300等于0．87，E260的价格差不多也相当与E300优雅型的八七折。但是我告诉你。

关键词： CGI 奔驰 E300 价格差力感觉