显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究

作     者：王树新 丁杰男 贠今天 李群智 韩保平 WANG Shu-xin;DING Jie-nan;YUN Jin-tian;LI Qun-zhi;HAN Bao-ping

作者机构：天津大学机械工程学院天津300072 天津工业大学机械电子学院天津300160 天津医院显微手术科天津300211 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2006年第28卷第2期

页      面：130-135页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家863计划资助项目(2001AA422290) 国家自然科学基金资助项目(50405018) 教育部博士点基金资助项目(20030056030) 天津市科技发展计划重点资助项目(043184211) 

主　　题：显微外科 手术机器人 血管吻合 主从操作 异构 力感觉 

摘      要：描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand).该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六维力传感器M in i40,将检测到手术环境的力信息反馈给主手,从而使手术医生通过PHANToM感受手术环境的三维力信息.本系统成功地对兔子颈部和腿部1毫米动脉进行了血管吻合手术操作,证明了它的有效性.