检索结果-南通市图书馆

冗余度柔性机器人协调操作刚性负载的动力学模型及仿真

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机械科学与技术 2004年第2期23卷 178-181页

作者：刘迎春余跃庆陈新荣北京工业大学机电学院北京100022

冗余度柔性机器人协调操作系统集合了冗余度机器人、柔性机器人和协调操作机器人的优点 ,具有广泛的应用前景。本文研究了冗余度柔性机器人协调操作动力学 ,给出了两 4R冗余度柔性机器人协调操作一刚性负载的动力学模型 ,并进行了仿真... 详细信息

冗余度柔性机器人协调操作系统集合了冗余度机器人、柔性机器人和协调操作机器人的优点 ,具有广泛的应用前景。本文研究了冗余度柔性机器人协调操作动力学 ,给出了两 4R冗余度柔性机器人协调操作一刚性负载的动力学模型 ,并进行了仿真分析。仿真结果表明 ,该模型是可行的。

关键词：冗余机器人柔性机器人协调机器人刚性负载

试件特性对地震模拟振动台控制性能影响Ⅰ——对系统稳定性的影响

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北京工业大学学报 2010年第8期36卷 1091-1098页

作者：李振宝唐贞云周大兴纪金豹马华北京工业大学工程抗震与结构诊治北京市重点实验室北京100124

为了解决地震模拟振动台控制系统设计时将试验试件假定为刚性质量造成的控制系统控制频带窄、稳定性差、地震记录再现精度低等问题,通过系统建模分析了单自由度、多自由度柔性负载在刚性负载设计参数、空载设计参数控制下的系统性能.结... 详细信息

为了解决地震模拟振动台控制系统设计时将试验试件假定为刚性质量造成的控制系统控制频带窄、稳定性差、地震记录再现精度低等问题,通过系统建模分析了单自由度、多自由度柔性负载在刚性负载设计参数、空载设计参数控制下的系统性能.结果表明,柔性负载在空载设计参数下的系统稳定性更优.实例仿真表明,空载设计参数控制下系统稳定性得到大幅度改善.

关键词：地震模拟振动台刚性负载柔性负载控制参数

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液压力觉双向伺服系统的策略切换控制

农业机械学报 2012年第7期43卷 190-193,211页

作者：侯敬巍赵丁选巩明德栗英杰倪涛吉林大学机械科学与工程学院长春130025

在主手为液压力反馈手柄而从手采用液压缸位置伺服装置驱动的力觉双向伺服系统中,为解决从手与刚性物体接触时产生的震荡问题,提出策略切换控制算法。针对柔性负载,采用包含主从手力及位移的四通道式从端驱动型策略,使用主从手力之差驱... 详细信息

在主手为液压力反馈手柄而从手采用液压缸位置伺服装置驱动的力觉双向伺服系统中,为解决从手与刚性物体接触时产生的震荡问题,提出策略切换控制算法。针对柔性负载,采用包含主从手力及位移的四通道式从端驱动型策略,使用主从手力之差驱动从手,再以主手跟随从手位移;在刚性负载下,为避免从手力突变影响位置环而产生震荡,采用不包含从手力的三通道策略;根据从手负载力和速度设计判断指标,控制两种策略的切换。通过刚柔性两种物体的抓取实验证明该策略对刚柔性物体均有良好的力反馈控制效果,并避免了原有的从端力驱动型策略在抓取刚性物体时产生的震荡问题。

关键词：主从控制电液伺服控制刚性负载力反馈

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柔性臂机器人协调操作的承载能力

北京工业大学学报 2001年第4期27卷 505-510页

作者：张成新余跃庆北京工业大学机械工程与应用电子学院北京100022

提出了一种确定柔性臂机器人协调操作承载能力的方法．借助基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型、通过规划载荷分配系数，可求出机器人的最优载荷分配比例和最大承载能力．就两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行... 详细信息

提出了一种确定柔性臂机器人协调操作承载能力的方法．借助基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型、通过规划载荷分配系数，可求出机器人的最优载荷分配比例和最大承载能力．就两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真，说明了提出的方法的有效性．

关键词：柔性臂机器人协调操作承载能力逆动力学模型载荷分配系数刚性负载

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控制理论在液压伺服系统中的应用(9)

液压与气动 1979年第2期 25-34页

作者：顾瑞龙

液压伺服系统的分析与设计需要用控制理论这一工具。本文比较通俗地介绍控制理论的基本概念与基本方法,并结合一些例子说明如何用控制理论处理液压伺服系统的分析与设计问题。全文共分十二章,这一期刊登的是第十章。已经刊登过的九章是... 详细信息

液压伺服系统的分析与设计需要用控制理论这一工具。本文比较通俗地介绍控制理论的基本概念与基本方法,并结合一些例子说明如何用控制理论处理液压伺服系统的分析与设计问题。全文共分十二章,这一期刊登的是第十章。已经刊登过的九章是概述、数学知识、传递函数、频率响应、典型元件与系统、稳定性分析、稳态误差分析、位置控制系统、速度控制系统。

关键词：频宽开环增益材料试验机电液伺服阀电-液伺服阀负载力方块图液压缸油缸液压执行元件惯性环节非周期环节博德图刚性负载传递函数转移函数位置环积分环节

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电机速度及转矩的电气同步系统的应用与研究

钢管 2020年第4期49卷 76-79页

作者：戴耀辉衡阳华菱钢管有限公司湖南衡阳421001

针对连轧管机组电机速度和转矩的电气同步控制问题.探讨了在满足刚性负载、不完全刚性负载和非刚性负载工艺需求的情况下的各种电机速度和转矩的电气同步控制方案。分析认为:φ180mm PQF连轧管机组的负荷平衡情况是复杂并且多种多样的.... 详细信息

针对连轧管机组电机速度和转矩的电气同步控制问题.探讨了在满足刚性负载、不完全刚性负载和非刚性负载工艺需求的情况下的各种电机速度和转矩的电气同步控制方案。分析认为:φ180mm PQF连轧管机组的负荷平衡情况是复杂并且多种多样的.每一种情况都可能需要有不同的解决方案;通过电机速度和转矩的电气同步控制可以实现高精度、高质量的钢管生产设备的精密控制。

关键词：连轧管机负荷平衡刚性负载转矩同步转速同步

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冶金企业中的负荷平衡控制

自动化信息 2009年第10期 80-80,73页

作者：胡宇中冶赛迪自动化事业部四川重庆400013

该文介绍了冶金企业中多种要求负荷平衡的工况及其控制方案，以及各种负荷平衡方案的技术要素和差别。

关键词：负荷平衡刚性负载非刚性负载

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曼内斯曼德马泰克的专有物流技术

机电一体化 1999年第5期 52-52页

作者： Lothar Schwengler

德国曼内斯曼德马泰克公司1998年底接手经营ZASCHE的ERGO机械手后,已成为全球最大的物流设备供应商之一,可为各行各业提供一系列有关物流的解决方案和高效设备。这项专有技术在’99汉诺威博览会上首次亮相。遵循人体工程学原理设计的... 详细信息

德国曼内斯曼德马泰克公司1998年底接手经营ZASCHE的ERGO机械手后,已成为全球最大的物流设备供应商之一,可为各行各业提供一系列有关物流的解决方案和高效设备。这项专有技术在’99汉诺威博览会上首次亮相。遵循人体工程学原理设计的“不疲劳”搬运方法和设备可帮助员工减轻繁重的体力劳动,形成更健康的工作氛围,从而减少事故,提高出勤率。对人的健康和安全的关怀具有积极意义——性能和效率结合是成功的关键因素。

关键词：物流设备曼内斯曼德马刚性负载