液压力觉双向伺服系统的策略切换控制

作     者：侯敬巍 赵丁选 巩明德 栗英杰 倪涛 Hou Jingwei;Zhao Dingxuan;Gong Mingde;Li Yingjie;Ni Tao

作者机构：吉林大学机械科学与工程学院长春130025 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2012年第43卷第7期

页      面：190-193,211页

核心收录：

学科分类：0710[理学-生物学] 080704[工学-流体机械及工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50475011) 吉林省科技发展计划重点资助项目(20090335) 吉林省科技发展计划资助项目(201101027) 

主　　题：主从控制 电液伺服控制 刚性负载 力反馈 

摘      要：在主手为液压力反馈手柄而从手采用液压缸位置伺服装置驱动的力觉双向伺服系统中,为解决从手与刚性物体接触时产生的震荡问题,提出策略切换控制算法。针对柔性负载,采用包含主从手力及位移的四通道式从端驱动型策略,使用主从手力之差驱动从手,再以主手跟随从手位移;在刚性负载下,为避免从手力突变影响位置环而产生震荡,采用不包含从手力的三通道策略;根据从手负载力和速度设计判断指标,控制两种策略的切换。通过刚柔性两种物体的抓取实验证明该策略对刚柔性物体均有良好的力反馈控制效果,并避免了原有的从端力驱动型策略在抓取刚性物体时产生的震荡问题。