检索结果-南通市图书馆

作者：沈桂鹏南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着航空技术的飞速发展,越来越多的飞机被生产并投入使用,随之而来的飞机检测问题也越来越受到人们的关注。目前飞机蒙皮主要以人工检查方式为主,存在劳动强度大、检测周期长、漏检率高和工人工作安全保障性低等问题。本文针对一种双... 详细信息

随着航空技术的飞速发展,越来越多的飞机被生产并投入使用,随之而来的飞机检测问题也越来越受到人们的关注。目前飞机蒙皮主要以人工检查方式为主,存在劳动强度大、检测周期长、漏检率高和工人工作安全保障性低等问题。本文针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,进行了理论分析和综合性实验。首先,介绍了双框架飞机蒙皮检测机器人的机械结构,描述了它的运动步态;分析了机器人在飞机表面切换运动时,伸缩腿上吸盘的受力情况,建立了吸附稳定平衡方程;针对机器人内外框架两组吸盘组吸附方式,设计了刚性切换和柔性切换两种切换吸附策略。然后,根据双框架飞机蒙皮检测机器人机械结构和运动步态分析,将该机器人运动系统分为子系统A和子系统B,每个子系统都包括转动运动、滑动运动和机器人腿伸缩运动;在分析机器人在飞机表面受力情况的基础上,建立了每个子系统的转动和滑动模型,以及机器人伸缩腿的位置控制模型。其次,采用反演方法和快速Terminal滑模控制相结合的思想实现了该机器人转动运动和滑动运动控制;同时设计了一种滑模变结构控制器实现了对机器人伸缩腿的位置控制;对于双框架飞机蒙皮检测机器人的两个子系统,设计了一种基于事件驱动的切换策略,实现了机器人整体系统对期望轨迹的全局渐近跟踪。最后,在民航客机上开展了飞机蒙皮检测机器人的运动控制实验研究,包括机器人转动步态实验和滑动步态实验,验证了机器人切换系统的可靠性和稳定性。同时在平面和斜面上,对设计的刚性切换和柔性切换两种吸盘吸附方式做了相关实验分析。

关键词：双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动动力学模型快速Terminal滑模控制切换策略

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基于阈值控制策略的Filippov Chay神经元动力学及其耦合同步

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力学学报 2024年第4期56卷 1068-1087页

作者：安新磊任雁澜兰州交通大学数理学院兰州730070

细胞内外带电离子的连续泵送和传递产生的电磁感应效应对神经元的电活动及模态转换会产生一定的影响,促使其展现出更加丰富的放电特性.文章基于电磁感应影响下的Chay神经元模型,引入了一种以膜电压为阈值的不连续控制策略,建立了相应的F... 详细信息

细胞内外带电离子的连续泵送和传递产生的电磁感应效应对神经元的电活动及模态转换会产生一定的影响,促使其展现出更加丰富的放电特性.文章基于电磁感应影响下的Chay神经元模型,引入了一种以膜电压为阈值的不连续控制策略,建立了相应的Filippov Chay神经元模型,探究了在阈值控制策略影响下的神经元放电节律转迁及相应的边界运动.首先,对系统的边界动力学及滑膜动力学进行了理论分析.其次,利用单双参数分岔图探究了系统多样的放电模式.再次,结合Matcont仿真及稳定性理论详细分析了系统的平衡点及其稳定性,并且利用快慢动力学分析法进一步研究了在阈值影响下所产生的滑膜动力学及各种边界运动的切换.最后,通过电突触耦合,对不同阈值条件下耦合神经元的同步问题进行了讨论.数值仿真结果表明,在阈值的调控下Filippov Chay系统会产生滑膜放电活动及相应的穿越运动和擦边运动,同时其放电周期数也会随着阈值呈现出不同的变化规律,且对于不同阈值下的电耦合情况而言,在系统实现完全同步后都会稳定在周期数较低的放电态.以上所得结果有助于更好地理解神经元滑膜的相关控制,对进一步探究生物神经系统中复杂放电活动和信息处理的动力学行为提供了一定的帮助.

关键词： Filippov神经元阈值控制滑膜动力学切换运动快慢动力学分析耦合同步

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串并联激光切割机床数控软件开发

串并联激光切割机床数控软件开发

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作者：王加稳华东理工大学

学位级别：硕士

本文研究的是串并联激光切割机床的数控软件系统。针对目前激光切割机床在切割过程中速度不高、容易产生较大振动的问题,提出了一种串并联式的激光切割机床,结合该新型机床的结构特点开发出一款配套的数控软件系统,可以实现串并联结构... 详细信息

本文研究的是串并联激光切割机床的数控软件系统。针对目前激光切割机床在切割过程中速度不高、容易产生较大振动的问题,提出了一种串并联式的激光切割机床,结合该新型机床的结构特点开发出一款配套的数控软件系统,可以实现串并联结构的自动切换,在速度、精度、加工效率等方面均得到提高。首先,根据激光切割机床的特点以及发展趋势,结合串联结构机床和并联结构机床的特点,设计了一款串并联相结合的激光切割机床。在数控系统开发的过程中,研究了串联方式和并联方式的智能切换方法,建立了基于运动平滑的智能切换模型,解决了串并联机构的运动控制问题。最大程度的减少龙门框的运动次数和运动行程,从而充分地发挥串并联的优越性,提高了加工效率。其次为了使得开发的数控软件具有良好的开放性,整个数控软件采用模块化的设计理念,能够根据图形文件自动转化生成G代码,通过自主开发的G代码编译器完成对G代码程序的分析检查,主程序通过对G代码运动指令的提取判断来规划串并联结构的运动,而且本文开发的数控软件还具有G代码程序轨迹仿真功能。最后完成了机床的运动学分析,并且分别以串联方式和并联方式对运动轨迹进行了仿真分析。通过研究该新型机床串并联结构的特征,得出该机构位置的正逆解方程,为速度、加速度分析提供了依据;通过对机构的位置、速度、工作区域等运动学方面进行分析,得出了机构的运动特点,还对机构可能存在的奇异位形进行了检验。该数控软件在插补算法方面采用时间分割插补和B样条插值插补两种方式,在获得较快插补速度的同时,进一步提高了机床在切割加工过程中的精度。

关键词：激光切割机床串并联切换运动插补 G代码编译运动学

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