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基于光电导航的伪卫星空中基站定位算法

中国空间科学技术 2012年第3期32卷 15-19页

作者：王玮关宇威胡胜军刘宗玉北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191 北京控制工程研究所北京100083

由于具有抗干扰能力强和布置灵活机动的特点,伪卫星在增强卫星系统和独立组网为用户提供更高精度导航定位信息方面具有广阔的应用前景。伪卫星空中基站的精确定位是构建伪卫星区域定位系统的一个关键问题。为此,研究了一种基于光电导航... 详细信息

由于具有抗干扰能力强和布置灵活机动的特点,伪卫星在增强卫星系统和独立组网为用户提供更高精度导航定位信息方面具有广阔的应用前景。伪卫星空中基站的精确定位是构建伪卫星区域定位系统的一个关键问题。为此,研究了一种基于光电导航的定位算法,综合利用光电探测成像信息和惯性导航信息,根据伪卫星空中基站的特点建立了相应的误差模型,并采用最小二乘法估计位置误差。计算机仿真结果表明所提算法简单,具有较大的实用价值。

关键词：光电导航空中基站定位惯性导航最小二乘估计伪卫星

基于光电导航无人驾驶电动汽车自动寻迹控制系统研究

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汽车工程 2008年第2期30卷 137-140页

作者：王伟陈慧刁增祥杨建涛同济大学汽车学院上海201804 总装汽车试验场南京210028

在轮毂电机驱动电动汽车技术的基础上,采用光电传感器自动辨识行驶路径,利用车辆行驶预瞄理论,开发了无人驾驶汽车自动寻迹行驶控制系统。试验表明,该系统稳定性好、控制精度高和响应速度快。

关键词：无人驾驶电动汽车光电导航自动寻迹控制系统

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两轮直立光电导航智能车的研究与实现

两轮直立光电导航智能车的研究与实现

作者：武峰安徽工程大学

学位级别：硕士

两轮循迹导航智能车系统是近些年新发展起来的具有小型化、轻量化、机动化等优点的新式移动机器人系统,非常适合在狭小拥挤的环境中执行各种各样的任务,具有广阔的发展前景。此外,两轮直立光电导航智能车系统作为一种复杂的非线性、欠... 详细信息

两轮循迹导航智能车系统是近些年新发展起来的具有小型化、轻量化、机动化等优点的新式移动机器人系统,非常适合在狭小拥挤的环境中执行各种各样的任务,具有广阔的发展前景。此外,两轮直立光电导航智能车系统作为一种复杂的非线性、欠驱动系统其自身的控制结合了多种多样的控制算法,对这些算法的深入研究还能为机器人、飞行器、精密仪器等领域的非线性系统的控制提供借鉴意义,具有非常重要的学术价值。本文对两轮直立光电导航智能车的研究与实现工作主要包括以下几个方面：第一,智能车系统的硬件设计是其稳定运行的基础,因此,本文首先在分析智能车的总体结构和输入输出量的基础上进行各个模块硬件电路的设计,确定机械结构的最优安装位置,为后续的研究打下坚实的基础。第二、针对智能车系统控制任务复杂的特点,本次设计控制算法采用模块化的思维把智能车控制分为直立控制、速度控制、方向控制三个不同的控制任务。根据每个任务的不同特点,经过分析论证,对直立控制采用位置PID算法,对速度控制采用增量式PID算法,对方向控制采用模糊PID控制算法。最后采用归一化算法,将三者的控制输出量滤波叠加起来,作为左右电机的PWM控制输入量,实现智能车系统直立自平衡稳定运行。第三、对于智能车运行时各传感器信息提取过程中噪声干扰的问题,针对两轮直立光电导航智能车在赛道运行的过程中出现的赛道判断失误、上坡不稳、规避障碍不及时等现象,本文提出了一种三CCD控制算法,分别对这些复杂路况采用不同的CCD组合方式进行路径判断处理。组合判断处理的使用,保证智能车依然能够比较快速稳定的经过这些复杂赛道;出于提高智能车车体倾角测量精度方面的考虑,采用卡尔曼滤波算法融合加速度计和陀螺仪所测得的角度信号;为了能够精确提取速度控制信号,对光电编码器采集过来的脉冲速度信号进行平滑滤波处理;针对路径信息提取的准确性和抗外界光线干扰方面的问题,采用一种检测图像灰度值跳变沿的方法处理光电传感器提取到的路径信息。最后,进行两轮直立光电导航智能车系统实验验证,主要包括硬件测试实验、直立自平衡实验、速度闭环控制实验、方向控制实验等,证明了所设计的两轮直立光电导航智能车的优良动态特性,验证了其硬件设计、算法设计、软件程序编写的有效性和合理性。

关键词：两轮直立智能车光电导航 PID控制算法研究

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光电导航智能小车双边寻迹系统设计

自动化技术与应用 2013年第10期32卷 56-59页

作者：任仁凯沈世斌黄凤良南京师范大学电气与自动化工程学院江苏南京210042

设计了一种基于光电导航的智能小车双边寻迹系统。在硬件方面,路径信息采集模块由上排、下排和前排三部分构成,上排由伺服舵机带动跟线检测,下排进行辅助寻线,前排用于检测起止线和坡道。针对双边轨迹,上、下排激光管采用八字型排布,分... 详细信息

设计了一种基于光电导航的智能小车双边寻迹系统。在硬件方面,路径信息采集模块由上排、下排和前排三部分构成,上排由伺服舵机带动跟线检测,下排进行辅助寻线,前排用于检测起止线和坡道。针对双边轨迹,上、下排激光管采用八字型排布,分时点亮并加载方波调制,接收管接收返回信号。在软件方面,采用轨迹分析算法正确预判路况,同时结合模糊自适应PD控制器控制舵机,实现小车快速转向。实际测试智能小车以2.6m/s的平均速度稳定行进,表明了该方案的可行性。

关键词：智能小车光电导航双边寻迹模糊自适应 PD控制

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光电导航SOC芯片系列

中国集成电路 2009年第4期18卷 13-15,20页

作者：埃帕克森微电子(上海)有限公司埃帕克森微电子(上海)有限公司

埃帕克森微电子（上海）有限公司的光电导航SOC芯片系列荣获2008年度中国半导体创新和技术奖，并荣获工信部2008年度中国芯最佳市场表现奖。该款光电导航SOC芯片系列是中国唯一，世界第二个推出的全集成光电导航SOC芯片，该产品的技术... 详细信息

埃帕克森微电子（上海）有限公司的光电导航SOC芯片系列荣获2008年度中国半导体创新和技术奖，并荣获工信部2008年度中国芯最佳市场表现奖。该款光电导航SOC芯片系列是中国唯一，世界第二个推出的全集成光电导航SOC芯片，该产品的技术水平属国际领先。本系列芯片已通过上海市高新技术成果转化项目认定，属重点支持的产业化项目。并已通过了所有国家标准以及行业标准的严格认证，各项指标均属于领先水平。

关键词： SOC芯片光电导航高新技术成果产业化项目中国芯国际领先转化项目行业标准

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光电导航技术与装备发展研究

光学与光电技术 2011年第1期9卷 88-92页

作者：袁红卫华中光电技术研究所-武汉光电国家实验室湖北武汉430073

以天文陀螺、激光或光纤陀螺为核心器件的光电导航技术正处于蓬勃发展阶段,是各国竞相研发的重点。介绍并分析了俄、美等发达国家光电导航技术和装备的发展规划、最新成果和研制应用现状,提出了光电导航技术和装备发展趋势。

关键词：光电导航天文导航激光陀螺光纤陀螺

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两轮直立光电导航智能车的研究与实现

安徽工程大学学报 2016年第1期31卷 53-58页

作者：武峰王冠凌安徽工程大学电气工程学院安徽芜湖241000

针对智能车系统运行稳定性较差、速度较慢的问题,设计了一种基于线性CCD摄像头传感器的两轮直立光电导航智能车系统.首先,自主设计了各个智能车模块的电源稳压电路和电机H桥驱动电路,以保障硬件系统的稳定与可靠;在此基础上,采用互补滤... 详细信息

针对智能车系统运行稳定性较差、速度较慢的问题,设计了一种基于线性CCD摄像头传感器的两轮直立光电导航智能车系统.首先,自主设计了各个智能车模块的电源稳压电路和电机H桥驱动电路,以保障硬件系统的稳定与可靠;在此基础上,采用互补滤波和清华滤波的方式来处理姿态检测传感器检测到的信号,实现智能车的直立平衡;最后,利用实例来验证该设计的有效性与可行性.

关键词：智能车直立光电导航

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基于太阳能的光电导航搬运车的设计

漳州师范学院学报（自然科学版） 2011年第3期24卷 37-41页

作者：施养智漳州师范学院物理与电子信息工程系福建漳州363000

针对可再生新能源的应用及推广;设计以太阳能电池板提供电源,以PIC16F877A单片机为控制核心,以红外接收头F534、多谐振荡电路555等为光电导航的搬运车.采用TL494开关电源作为DC-DC变换以实现高效利用太阳能,利用PWM与LM293D控制、驱动电... 详细信息

针对可再生新能源的应用及推广;设计以太阳能电池板提供电源,以PIC16F877A单片机为控制核心,以红外接收头F534、多谐振荡电路555等为光电导航的搬运车.采用TL494开关电源作为DC-DC变换以实现高效利用太阳能,利用PWM与LM293D控制、驱动电机.主机PIC16F877A和从机PIC12F675控制I/O口和555电路发送38KHZ的调制信号,由红外接收头F534及单片机解调,为搬运车提供准确的光电导航.实际测试表明,该搬运车运行可靠.

关键词：太阳能光电导航红外收发单片机

一种基于光电导航的智能循迹测量小车设计与实现

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科技创新导报 2018年第8期15卷 3-4页

作者：李龙吕宏蔡新展郭胜飞西安工业大学光电工程学院陕西西安710021

基于MC9S12XS128型号单片机设计出一种能够自主循迹的智能车,分析设计了路径识别算法,并在小车行走过程中利用线阵CCD摄像头以及激光传感器模块作为信息检测元件,测量、记录了沿途所通过隧道的长度。研究表明,将3个激光传感器等间距并... 详细信息

基于MC9S12XS128型号单片机设计出一种能够自主循迹的智能车,分析设计了路径识别算法,并在小车行走过程中利用线阵CCD摄像头以及激光传感器模块作为信息检测元件,测量、记录了沿途所通过隧道的长度。研究表明,将3个激光传感器等间距并行安装,根据单脉冲车体行走的实际距离,求出摩擦系数,可有效提高隧道测量精度。

关键词：光电导航单片机智能寻迹测量