检索结果-南通市图书馆

基于硬件在环的重型汽车防侧翻预警及主动安全控制研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于硬件在环的重型汽车防侧翻预警及主动安全控制研究

作者：马智喆石家庄铁道大学

学位级别：硕士

重型汽车具有载重量大、质心高的特点,这就导致了车辆的侧向稳定性较差,在进行转向时易发生侧滑,甚至侧翻事故。本文选用某东风三轴商用车作为研究对象,针对其在行驶过程中的侧翻失稳问题进行研究。建立了一种能够对重型汽车行驶状态进... 详细信息

重型汽车具有载重量大、质心高的特点,这就导致了车辆的侧向稳定性较差,在进行转向时易发生侧滑,甚至侧翻事故。本文选用某东风三轴商用车作为研究对象,针对其在行驶过程中的侧翻失稳问题进行研究。建立了一种能够对重型汽车行驶状态进行实时估计的侧翻预警模型,对车辆潜在的侧翻危险情况进行实时预测,采用两种防侧翻控制策略,对车辆进行主动安全控制,并通过硬件在环实验验证了侧翻预警和防侧翻控制的有效性。本文首先建立了车辆三自由度的动力学模型,结合Kalman滤波算法对车辆的侧倾角和横向载荷转移率(LTR,Lateral Load Transfer Ratio)进行实时估计。以车辆的横向载荷转移率为侧翻指标,设定安全阈值,若估计值达到或超出安全阈值,则会触发防侧翻的预警系统。然后,分别选用滑模变结构控制算法和模糊PID算法搭建控制模型,融入差动制动法,结合ABS制动系统,对存在侧翻危险的车辆进行主动控制。控制模型会根据车辆的不同状态对各个轮胎进行制动力分配,从而产生额外的附加力矩,以此来抵消会导致侧翻的力矩。最后,为了验证所搭建模型,在Truck Sim软件当中搭建所需要的车辆整车多体动力学模型、实验工况以及不同附着系数的路面。在MATLAB/Simulink当中分别搭建车辆的侧翻预警模型、滑模变结构控制模型、模糊PID控制模型,实现了侧翻预警和控制模型之间的闭环联合仿真。结果表明:所搭建的侧翻预警模型能够准确估计出车辆的实时状态,并且在达到侧翻阈值时能够触发控制算法模型,建立的控制算法模型能够对车辆进行有效地控制,从而解除车辆侧翻的危险。为了进一步验证所搭建模型的准确性和适用性,在三轴重型汽车底盘电控综合测试平台上进行硬件在环实验。

关键词：重型汽车侧翻预警滑模变结构控制模糊PID控制硬件在环

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于动态稳定性的汽车侧翻预警

机械工程学报 2012年第14期48卷 128-133页

作者：金智林张鸿生马翠贞南京航空航天大学车辆工程系南京210016

为提高汽车侧翻预警算法的实时性及动态过程侧翻预警的精度,提出基于动态稳定性的汽车侧翻预警算法。考虑车轮侧倾外倾和侧倾转向及悬架变形外倾和变形转向对轮胎侧偏特性的影响,建立多自由度汽车侧翻动力学模型;应用汽车侧翻动力学理... 详细信息

为提高汽车侧翻预警算法的实时性及动态过程侧翻预警的精度,提出基于动态稳定性的汽车侧翻预警算法。考虑车轮侧倾外倾和侧倾转向及悬架变形外倾和变形转向对轮胎侧偏特性的影响,建立多自由度汽车侧翻动力学模型;应用汽车侧翻动力学理论及劳斯稳定性判据获得汽车侧翻动平衡稳定条件及汽车侧翻动平衡状态的抗干扰稳定条件,并提出侧翻动态稳定因子作为汽车动态稳定性的评价指标;融合汽车侧翻预警机理及侧翻动态稳定因子设计出基于动态稳定性的汽车侧翻预警算法;针对高速紧急工况下运动型多功能车侧翻过程进行动态侧翻预警仿真分析。结果表明,基于动态稳定性的汽车侧翻预警算法预警结果准确、实时,可提高动态过程汽车侧翻预警精度,降低侧翻危险的误报警率,有助于改善汽车防侧翻的主动安全性能。

关键词：汽车侧翻动态稳定性侧翻预警汽车主动安全

基于神经网络和侧翻时间算法的轻型汽车侧翻预警

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

吉林大学学报（工学版） 2012年第5期42卷 1083-1088页

作者：赵健郭俐彤朱冰黄庆玲李世超周欣吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022 吉林大学工程仿生教育部重点实验室长春130022 一汽轿车股份有限公司产品部长春130011

为实现车辆侧翻精确预警,建立了三自由度侧翻模型和基于侧翻时间(TTR)算法的侧翻预警算法。在此基础上引入仿生智能神经网络,提出基于多状态参量修正的NN-TTR侧翻预警算法。选取典型车辆状态参数组合对传统TTR进行修正分析,并利用Matlab... 详细信息

为实现车辆侧翻精确预警,建立了三自由度侧翻模型和基于侧翻时间(TTR)算法的侧翻预警算法。在此基础上引入仿生智能神经网络,提出基于多状态参量修正的NN-TTR侧翻预警算法。选取典型车辆状态参数组合对传统TTR进行修正分析,并利用Matlab/Simu-link与Carsim联合仿真平台对侧翻预警算法进行验证。结果表明,基于NN-TTR的轻型汽车侧翻预警算法能够有效提高侧翻预警精度,为主动防侧翻控制奠定良好基础。

关键词：车辆工程侧翻预警神经网络侧翻时间轻型汽车

基于滑模观测和模糊推理的车辆侧翻实时预警技术

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业机械学报 2010年第6期41卷 1-6页

作者：王健余贵珍张为丁能根北京航空航天大学交通科学与工程学院北京100191

提出一种实时的车辆侧倾状态观测器和侧翻预警算法。建立一种考虑轮胎力非线性特性的扩展3自由度车辆模型,并使用非线性最小二乘法拟合轮胎模型的参数。在车辆模型的基础上设计了基于超螺旋理论的滑模观测器,实时观测车辆的侧倾状态。... 详细信息

提出一种实时的车辆侧倾状态观测器和侧翻预警算法。建立一种考虑轮胎力非线性特性的扩展3自由度车辆模型,并使用非线性最小二乘法拟合轮胎模型的参数。在车辆模型的基础上设计了基于超螺旋理论的滑模观测器,实时观测车辆的侧倾状态。侧翻预警算法依据当前车辆状态参数及变化趋势,通过构造模糊推理系统计算车辆侧翻指数,综合评价车辆侧翻的危险程度。使用车辆动力学仿真软件veDYNA进行的虚拟道路试验验证了观测器的观测精度和预警算法的预警效果。

关键词：车辆侧翻预警扩展3自由度车辆模型滑模观测器模糊推理系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

车辆的侧翻稳定性预警和控制方法研究

车辆的侧翻稳定性预警和控制方法研究

作者：王海洋华南理工大学

学位级别：硕士

在车辆交通事故中,车辆侧翻的危害程度较大,尤其是车辆在高速转弯时会出现侧翻,将导致极其严重的人员伤亡和财产损失,所以针对车辆的侧翻稳定性和安全性研究十分重要。本文对车辆的侧翻稳定性预警和防侧翻的控制方法进行了研究,首先建... 详细信息

在车辆交通事故中,车辆侧翻的危害程度较大,尤其是车辆在高速转弯时会出现侧翻,将导致极其严重的人员伤亡和财产损失,所以针对车辆的侧翻稳定性和安全性研究十分重要。本文对车辆的侧翻稳定性预警和防侧翻的控制方法进行了研究,首先建立侧翻模型和驾驶员模型,并对侧翻模型关键参数进行辨识;其次基于侧翻模型研究了侧翻预警和侧翻控制方法,最后通过实车试验进行验证。主要研究工作如下:(1)以运动型多功能汽车为研究对象,建立车辆侧翻动力学模型,包括车辆模型和轮胎模型。并以此作为车辆侧倾状态观测和侧翻控制的基础模型。考虑人-车-路系统的闭环环境,在预瞄最优曲率驾驶员模型的基础上,建立了预瞄侧向加速度反馈驾驶员模型,实现对目标路径的追踪。对车辆侧翻动力学模型关键参数进行辨识。采用递推最小二乘算法对质心相对于侧倾轴的距离进行了辨识;基于遗传算法对侧翻动力学模型的侧倾刚度、侧倾阻尼、轮胎的前后侧偏刚度进行了辨识。最终基于参数辨识结果对侧翻动力学模型和驾驶员模型的准确性进行了仿真验证。(2)研究了侧翻预警和侧翻控制方法。结合侧翻稳定性的影响因素,对比分析了横向载荷转移率和零力矩点两种不同的侧翻预警指标,设计出基于二次预测型零力矩点位置的侧翻预警方法。并基于二次预测型零力矩点位置和卡尔曼滤波估计的侧倾角计算出侧翻预警时间的解析解。根据侧翻预警时间和侧翻预警指标,提出了分层控制策略:对比传统PID控制,上层控制器采用基于优化PID的控制策略;对比不同车轮所产生的抗侧翻力矩,下层控制器采用前外轮单独制动的差动制动控制策略。并在Matlab/Simulink中搭建预警和控制算法模型,针对不同种典型的侧翻工况,与Carsim进行联合仿真,验证了侧翻预警时间算法和侧翻优化控制算法的有效性和准确性。(3)基于实车试验验证侧翻预警和侧翻控制方法。以某款开发中的运动型多功能汽车为试验对象,在角阶跃工况、双移线工况、蛇形工况等典型工况下,对侧翻预警算法和侧翻控制方法进行实车试验验证,试验结果表明所研究的侧翻预警和控制方法在实车上应用具有一定的可行性。

关键词：侧翻稳定性侧翻预警侧翻控制差动制动

全轮转向多轴车辆性能分析及侧翻前馈预警研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

北京理工大学学报 2018年第A1期38卷 142-146页

作者：张志达李韶华刘星周军魏石家庄铁道大学机械工程学院河北石家庄050043

为研究多轴车辆的稳定性和安全性,建立了线性2自由度全轮转向车辆模型,并根据阿克曼原理计算了车辆的转向比例系数.基于准静态侧倾理论估计车辆的横向载荷转移率,利用拉普拉斯变换求解横摆角速度增益,进而提出了一种侧翻前馈预警算法.... 详细信息

为研究多轴车辆的稳定性和安全性,建立了线性2自由度全轮转向车辆模型,并根据阿克曼原理计算了车辆的转向比例系数.基于准静态侧倾理论估计车辆的横向载荷转移率,利用拉普拉斯变换求解横摆角速度增益,进而提出了一种侧翻前馈预警算法.通过理论值与仿真值对比,发现所提出的算法可对车辆的侧倾状态进行有效的前馈预测,并且应用该算法还可计算出车辆转向时的极限车速和极限转角.研究对于车辆侧倾状态估计和侧翻控制预警具有重要的借鉴意义.

关键词：多轴车辆全轮转向拉普拉斯变换侧翻预警

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

半挂汽车侧翻预警算法研究综述

汽车实用技术 2022年第6期47卷 181-186页

作者：李明桃高久懿张永辉李德文南京林业大学汽车与交通工程学院江苏南京210037

在开展大宗货物的中长距离运输业务中,重型半挂汽车担负着主要的运输任务,但同时半挂车的行驶完全问题日益突出,侧翻是主要的交通事故形式,半挂汽车侧翻预警研究也成为了当前热点研究领域之一。文章梳理了国内外半挂汽车侧翻预警领域研... 详细信息

在开展大宗货物的中长距离运输业务中,重型半挂汽车担负着主要的运输任务,但同时半挂车的行驶完全问题日益突出,侧翻是主要的交通事故形式,半挂汽车侧翻预警研究也成为了当前热点研究领域之一。文章梳理了国内外半挂汽车侧翻预警领域研究的现状,依据算法原理对半挂汽车预警算法研究进行了分类,对比研究了典型的半挂汽车预警算法,指出了半挂汽车预警算法主要面临的问题和未来的研究方向。

关键词：半挂汽车侧翻预警预警算法交通安全

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于多工况匹配的商用车侧翻预警方法

中国机械工程 2016年第20期27卷 2822-2827,3123页

作者：陈可际过学迅裴晓飞武汉理工大学武汉430070

提出了一种MTTR(matched time-to-rollover)侧翻预警方法,该方法的关键是如何实时准确地获得车辆侧倾角和侧倾角速度。为此,利用卡尔曼滤波来估计侧倾角速度;同时,提出了三种侧倾角估计方法,以适应不同的侧翻工况,并且利用模糊推理完成... 详细信息

提出了一种MTTR(matched time-to-rollover)侧翻预警方法,该方法的关键是如何实时准确地获得车辆侧倾角和侧倾角速度。为此,利用卡尔曼滤波来估计侧倾角速度;同时,提出了三种侧倾角估计方法,以适应不同的侧翻工况,并且利用模糊推理完成工况匹配。基于以上方案,以J转向、鱼钩、双移线工况作为典型的车辆侧翻工况,在TruckSim/Simulink软件中进行了联合仿真。结果表明,MTTR侧翻预警方法能够更为直接、准确地反映车辆距离侧倾发生所剩余的时间,具有更好的预警效果。

关键词：车辆工程侧翻预警联合仿真侧倾角估计模糊推理

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于LQR的商用货车防侧翻预警策略研究

汽车实用技术 2023年第17期48卷 76-80页

作者：茹强张博陈鹏辉许振华比亚迪汽车有限公司陕西西安710119

随着交通运输行业的快速发展,商用货车的侧翻稳定性愈来愈受到关注。文章以商用货车的横摆角速度、侧向速度变化为控制变量,结合关于侧翻预警时间(TTR)的侧翻预警理论和商用货车侧翻车辆模型进行预警策略设计,并通过卡尔曼滤波估计器预... 详细信息

随着交通运输行业的快速发展,商用货车的侧翻稳定性愈来愈受到关注。文章以商用货车的横摆角速度、侧向速度变化为控制变量,结合关于侧翻预警时间(TTR)的侧翻预警理论和商用货车侧翻车辆模型进行预警策略设计,并通过卡尔曼滤波估计器预测车辆侧向加速度进而计算出侧翻门限值,之后根据整车线性模型通过二次线性调节器得到最优附加横摆力矩。由单侧车轮控制策略对所建立的模型进行防侧翻控制;最后通过极端工况对策略的可靠性进行了仿真测试,从而验证文章所采用控制策略的有效性。

关键词：商用货车侧翻预警稳定性控制策略单侧车轮制动