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考虑侧倾运动的电动汽车电子差速控制

浙江大学学报（工学版） 2016年第3期50卷 566-573页

作者：马浩军朱绍鹏俞小莉许印川林鼎浙江大学动力机械及车辆工程研究所浙江杭州310027

基于车辆侧倾运动动力学分析,提出考虑车辆侧倾运动的电动汽车(EV)电子差速控制策略.以自主开发的后轮独立驱动电动汽车为研究对象,在CarSim中建立车辆模型,在Matlab/Simulink中建立电子差速控制模块、滑转率计算观测模块等,进行联合仿... 详细信息

基于车辆侧倾运动动力学分析,提出考虑车辆侧倾运动的电动汽车(EV)电子差速控制策略.以自主开发的后轮独立驱动电动汽车为研究对象,在CarSim中建立车辆模型,在Matlab/Simulink中建立电子差速控制模块、滑转率计算观测模块等,进行联合仿真.通过转弯工况仿真测试,验证提出的电子差速控制策略能实现差力和差速功能.在移线工况和横向坡度工况中,与不考虑侧倾运动的电子差速控制策略进行对比仿真试验.仿真结果表明:提出的电子差速控制策略能更好地根据实际工况分配左、右轮驱动转矩,降低车轮的滑转率.通过实车测试进一步验证该策略的有效性.

关键词：电动汽车(EV) 电子差速侧倾运动滑转率

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整车侧倾运动对操纵稳定性的影响机理

中国汽车 2020年第7期 11-16,39页

作者：李雪鹏张雨刘忠海景立新吴利广李广中国汽车技术研究中心有限公司天津300300

为研究整车侧倾运动对操纵稳定性能的影响,以及悬架KC特性在其中的作用机理。通过在ADAMS/CAR软件中建立一种抑制整车侧倾运动的整车模型,通过典型行驶工况仿真分析达到研究目的,结果表明:侧倾运动过程中悬架K特性增大了稳态回转工况整... 详细信息

为研究整车侧倾运动对操纵稳定性能的影响,以及悬架KC特性在其中的作用机理。通过在ADAMS/CAR软件中建立一种抑制整车侧倾运动的整车模型,通过典型行驶工况仿真分析达到研究目的,结果表明:侧倾运动过程中悬架K特性增大了稳态回转工况整车不足转向度;减小了方向盘角阶跃工况整车横摆角速度稳态值;增大了方向盘角阶跃工况中,横摆角速度响应增益。可见整车侧倾运动通过悬架K特性影响到整车响应增益以及不足转向特性,但是不影响整车横摆谐振频率以及相位滞后角。

关键词：侧倾运动悬架KC 操纵稳定性 ADAMS模型数学模型

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车辆平面运动与侧倾运动关系的分析

现代机械 2004年第2期 71-72页

作者：何锋贵州工业大学 550003

本文通过对三自由度车辆模型的研究,分析了车辆平面运动与侧倾运动的相互关系,对影响车辆的平面运动与侧倾运动耦合关系的敏感性参数进行了探讨,为车辆侧倾稳定性的研究提供了理论基础。

关键词：车辆模型三自由度平面运动侧倾运动耦合侧倾稳定性

基于Simulink空载高速转向工况车身运动特性分析

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机械设计与制造 2024年第3期 162-165,170页

作者：吴越武李鑫王景妍黄河科技学院河南郑州450006

针对某矿用汽车悬挂进行分析,获取转向时的侧倾运动中心;对空载高速转向时,车身运动的关键特征参数进行分析,获取特征参数数学模型;采用Simulink搭建空载高速转向时的车身运动控制模型,并与车辆多体动力学模型联合开展运动特性分析;选... 详细信息

针对某矿用汽车悬挂进行分析,获取转向时的侧倾运动中心;对空载高速转向时,车身运动的关键特征参数进行分析,获取特征参数数学模型;采用Simulink搭建空载高速转向时的车身运动控制模型,并与车辆多体动力学模型联合开展运动特性分析;选取稳态回转工况,对转向特性进行分析,获取侧倾角、侧倾位移等参数的变化规律;将转向角与理论分析结果进行对比,并对比转向角偏差,以验证模型的准确性。结果可知:车身在高速工况转向,由于侧倾效应,外侧悬挂出现跳动,叠加了侧倾转角;侧倾运动对转角特性影响较大,分析模型与理论值基本一致,误差值小于5%;对转角偏差影响也较大,不考虑此部分的影响时,偏差增加了近20%。在精细化设计分析时,需要考虑此部分因素的影响。

关键词：矿用汽车转向系统悬架侧倾运动车身

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基于表面分布式压力的车载气动力感知技术

实验流体力学 2023年

作者：孙蓉李琳恺顾蕴松罗帅南京航空航天大学航空学院非定常空气动力学与流动控制工业和信息化部重点实验室

在大侧风或风切变环境下，高速列车、卡车和轮船等交通工具存在侧翻（倾覆）风险，引发安全事故。针对侧风（横风）或风切变现象，目前主要基于大气宏观环境进行研究、监测和预警，对于交通工具周围随机变化的流动状态及所承受的突变气... 详细信息

在大侧风或风切变环境下，高速列车、卡车和轮船等交通工具存在侧翻（倾覆）风险，引发安全事故。针对侧风（横风）或风切变现象，目前主要基于大气宏观环境进行研究、监测和预警，对于交通工具周围随机变化的流动状态及所承受的突变气动载荷往往无法准确感知。本文以厢式卡车为研究对象，提出一种基于表面分布式压力信息的车载气动力实时感知方法，通过测量车身表面分布式压力信息获取特征截面侧倾力矩系数，以此对侧风环境下卡车的侧倾力矩变化趋势进行判断。研究结果表明：车身0.15 L处截面的侧倾力矩系数与模型侧倾力矩系数存在极强的相关性，可作为特征截面对卡车侧倾力矩进行感知并对其变化趋势进行判断；与基于单截面的侧倾力矩感知相比，采用多截面拟合方法的感知结果更为精确，但需在车身上开设更多压力监测孔。

关键词：侧风表面压力分布车载气动力感知技术侧倾运动风洞试验相关性

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车辆侧倾状态估计的研究

汽车工程 2018年第9期40卷 1089-1095页

作者：董明明张钰王振峰北京理工大学机械与车辆学院北京100081 天津科技大学机械工程学院天津300222

针对复杂行驶工况下车辆侧倾状态无法准确测取,因而对车辆侧倾无法有效控制的问题,本文中利用车辆耦合动力学与模糊T-S理论,设计了基于模型的T-S状态观测器算法,实现了复杂工况下车辆侧倾状态的实时有效观测。首先,构建了不同路面激励... 详细信息

针对复杂行驶工况下车辆侧倾状态无法准确测取,因而对车辆侧倾无法有效控制的问题,本文中利用车辆耦合动力学与模糊T-S理论,设计了基于模型的T-S状态观测器算法,实现了复杂工况下车辆侧倾状态的实时有效观测。首先,构建了不同路面激励与转向盘转角工况下的车辆垂向与横向运动学模型;接着,在考虑轮胎受力具有强非线性特点的基础上,提出了基于T-S理论的轮胎T-S模型,并采用"魔术公式"对其进行了仿真验证;然后,基于轮胎T-S模型与整车动力学模型,利用贝叶斯理论,设计整车T-S观测器算法;最后,利用Car Sim软件对标准A/C级路面激励工况下整车T-S观测器实时估计的车辆侧倾角与侧倾率进行仿真验证。结果表明,所设计T-S观测器可有效估计车辆侧倾状态,最大标准偏差不超过12%。

关键词：车辆动力学侧倾运动模糊观测器状态估计

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车辆系统垂向与横向耦合的侧倾状态估计

汽车工程 2020年第5期42卷 636-643页

作者：王振峰李飞王新宇高普秦也辰中国汽车技术研究中心有限公司天津300300 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司天津300300 北京理工大学机械与车辆学院北京100081

为有效解决复杂行驶工况下车辆耦合侧倾运动状态无法精确获取,进而对车辆系统操纵稳定性与乘坐舒适性兼顾优化无法提供准确输入的难题,本文中设计了基于车辆垂向与横向耦合动力学的双非线性状态观测器算法,以实现复杂行驶工况下车辆耦... 详细信息

为有效解决复杂行驶工况下车辆耦合侧倾运动状态无法精确获取,进而对车辆系统操纵稳定性与乘坐舒适性兼顾优化无法提供准确输入的难题,本文中设计了基于车辆垂向与横向耦合动力学的双非线性状态观测器算法,以实现复杂行驶工况下车辆耦合侧倾运动状态的实时准确估计。首先,建立了路面激励模型与整车系统垂向与横向耦合动力学模型;接着,利用无迹卡尔曼滤波方法(UKF)与非线性模糊观测(T-S)理论,设计了非线性状态观测算法,以在不同路面激励工况下对车辆系统簧载质量与侧倾状态进行联合估计;最后,运用CarSim■动力学软件,对比分析了在标准A级与C级路面上进行J-turn试验工况下,采用联合状态观测器(UKF&T-S)实时估计车辆侧倾角与侧倾率的观测精度。结果表明,本文所设计的UKF&T-S观测器可有效估计车辆侧倾状态,且与CarSim■仿真数据相比识别状态标准偏差不超过10%。

关键词：状态估计耦合动力学无迹卡尔曼滤波模糊观测器道路激励模型侧倾运动

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考虑侧倾影响的轮胎侧偏刚度辨识

重庆理工大学学报(自然科学) 2021年

作者：张华达林棻陈宇珂王少博南京航空航天大学能源与动力学院

轮胎侧偏刚度与汽车的操纵稳定性密切相关,是影响汽车的行驶平顺性和安全性的关键参数之一。目前轮胎侧偏刚度主要通过轮胎试验台架测量或是系统辨识的方法得到。基于此,提出一种考虑侧倾影响的轮胎侧偏刚度估计方法。首先由二自由度车... 详细信息

轮胎侧偏刚度与汽车的操纵稳定性密切相关,是影响汽车的行驶平顺性和安全性的关键参数之一。目前轮胎侧偏刚度主要通过轮胎试验台架测量或是系统辨识的方法得到。基于此,提出一种考虑侧倾影响的轮胎侧偏刚度估计方法。首先由二自由度车辆模型得到前后轴的侧向力及侧偏角,并考虑侧倾运动得到各个轮胎的垂向力。通过前后轴之间的差值,消去了较难得到的质心侧偏角,进而通过递推最小二乘法估计得到归一化的轮胎侧偏刚度,并比较不同路面附着条件下的估计结果。与之前的侧偏刚度估计方法不同,所提出的方法不需要测量或估计质心侧偏角,因此不需要昂贵的额外传感器,另外该方法考虑了侧倾对侧偏刚度估计的影响。最后通过仿真对所提出的算法进行验证。结果表明:所提出的辨识算法在考虑侧倾的影响下,可以进行轮胎侧偏刚度辨识。

关键词：侧倾运动侧偏刚度估计系统辨识

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四轮转向车辆后轮转角模糊控制器的研究

机械设计与制造 2020年第6期 66-69,73页

作者：曹艳玲乔梦楠河南科技大学车辆与交通工程学院河南洛阳471003

为了增强车辆转向时的操纵稳定性,建立了包含侧向运动、横摆运动、侧倾运动三个自由度的四轮转向车辆三自由度动力学模型.以前轮转角和车速作为输入,利用模糊控制理论,建立了决策后轮转角大小的模糊控制器.最后运用Matlab/Simulink软件... 详细信息

为了增强车辆转向时的操纵稳定性,建立了包含侧向运动、横摆运动、侧倾运动三个自由度的四轮转向车辆三自由度动力学模型.以前轮转角和车速作为输入,利用模糊控制理论,建立了决策后轮转角大小的模糊控制器.最后运用Matlab/Simulink软件,进行前轮角阶跃试验,并与基于比例控制、反馈控制的四轮转向车辆进行对比仿真.仿真分析结果表明:所建立的四轮转向车辆后轮转角模糊控制器能够有效地缩短车辆到达稳定状态的时间,并能有效地减小质心侧偏角、横摆角速度以及侧倾角的稳态值,从而有效地提高了车辆中高速转向时的操纵稳定性.

关键词：模糊控制四轮转向三自由度操纵稳定性侧倾运动