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基于全站仪的插秧机卫星导航作业精度检验方法

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农业机械学报 2019年第B07期50卷 50-56页

作者：赵祚喜罗阳帆马昆鹏宋俊文谈婷蒙劭洋华南农业大学工程学院

由于田间作业环境复杂,插秧机卫星自动导航工作时GPS数据不能准确反映秧苗位置,达不到相应的作业要求。为此,提出一种利用全站仪检验秧苗路径的方法,检验插秧机的作业精度。通过研究全站仪单点静态测量所获取的秧苗点数据,得到秧苗路径... 详细信息

由于田间作业环境复杂,插秧机卫星自动导航工作时GPS数据不能准确反映秧苗位置,达不到相应的作业要求。为此,提出一种利用全站仪检验秧苗路径的方法,检验插秧机的作业精度。通过研究全站仪单点静态测量所获取的秧苗点数据,得到秧苗路径的直线度和秧苗路径的对行精度,进而评估插秧机的作业精度。对相关数据进行分析可得:秧苗路径直线度的最小值和最大值分别为3.08、4.93cm,最小和最大均方根误差分别为4.299、6.263cm;秧苗路径的对行精度最小值和最大值分别为5.17、15.53cm,最小和最大均方根误差分别为4.29、5.43cm。结果表明,该方法可实现对农机田间自动导航作业精度的量化评估。

关键词：全站仪插秧机卫星导航秧苗路径作业精度

农机卫星导航自动驾驶作业精度评估试验的研究

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中国农业大学学报 2017年第11期22卷 148-156页

作者：吉辉利王熙黑龙江八一农垦大学工程学院黑龙江大庆163319

针对农机卫星导航自动驾驶作业精度没有统一和规范的评估指标及评估方法的问题,利用高精度RTKGPS接收机,采用单点静态定位的测量方法,以农机卫星导航自动驾驶的起垄作业为测试对象,采集4块起垄作业地块的试验数据进行分析,并提出以垄向... 详细信息

针对农机卫星导航自动驾驶作业精度没有统一和规范的评估指标及评估方法的问题,利用高精度RTKGPS接收机,采用单点静态定位的测量方法,以农机卫星导航自动驾驶的起垄作业为测试对象,采集4块起垄作业地块的试验数据进行分析,并提出以垄向直线度和垄间平行度作为评估指标,对农机卫星导航自动驾驶作业精度的评估方法进行研究。结果表明:1)垄向直线度的最小值和最大值分别为2.70和4.59cm,最小和最大均方根分别为3.36和5.55cm;2)垄间平行度的最小值和最大值分别为5.16和16.88cm,最小和最大均方根6.76和24.72cm;3)根据垄向直线度和垄间平行度,农机卫星导航自动驾驶作业在1号地块的作业精度最高,3号地块的作业精度最低,与实际作业情况相符。该评估方法可实现对农机卫星导航自动驾驶作业精度的量化评估,能为农机卫星导航自动驾驶作业精度的评估提供一种有效地测试及评估的方法。

关键词：农业机械卫星导航作业精度评估方法评估指标

1PJ-2500型激光精平机作业精度评价试验研究

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农机化研究 2012年第6期34卷 134-137,152页

作者：董康孟志军高华梁勇武广伟付卫强山东农业大学山东泰安271018 北京农业智能装备工程技术研究中心北京100097

基于田间试验数据,从高程标准差、测点高差分布和农田表面三维地形图等3个角度对1PJ-2500型激光精平机的平地作业精度进行分析评价。研究结果表明:在土地平整中,使用1PJ-2500型激光精平机可以获得高精度的土地平整效果,精平之后的平均... 详细信息

基于田间试验数据,从高程标准差、测点高差分布和农田表面三维地形图等3个角度对1PJ-2500型激光精平机的平地作业精度进行分析评价。研究结果表明:在土地平整中,使用1PJ-2500型激光精平机可以获得高精度的土地平整效果,精平之后的平均田块高程标准差降低到1.54cm,田块表面96.77%的测点主要分布在ED<3 cm的区间内,农田表面平整度和测点高程分布均有大幅改善。

关键词：激光精平机土地精平作业精度三维地形

提高D08-32型捣固车测量作业精度的研究

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铁道建筑 2007年第8期47卷 100-102页

作者：陈安叶昆明中铁集团公司技术中心昆明650031

捣固车测量作业精度对保证大机的作业质量至关重要,通过分析D08-32型捣固车的测量技术,总结出影响作业精度的因素,采用非返回式激光测量装置、提高部件的加工组装和调试精度,在捣固车上应用后经实际作业测试,作业精度有一定提高。

关键词：捣固车测量技术作业精度

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移动式铣削机器人作业精度优化策略研究

移动式铣削机器人作业精度优化策略研究

作者：高永亮北华航天工业学院

学位级别：硕士

随着航天技术的不断发展,航天器的核心舱体部件也在向着大型化发展,对大型航天器舱体的高效、高精度制造提出了新的要求,采用移动式机器人能够实现大型部件的非结构化加工。工业机器人本身具有很高的重复定位精度,但绝对定位精度低。在... 详细信息

随着航天技术的不断发展,航天器的核心舱体部件也在向着大型化发展,对大型航天器舱体的高效、高精度制造提出了新的要求,采用移动式机器人能够实现大型部件的非结构化加工。工业机器人本身具有很高的重复定位精度,但绝对定位精度低。在连续加工过程中工件的加工面精度低,不能满足公差要求,需要对机器人的作业精度提高进行研究。针对移动铣削机器人,对机器人系统从三个层面对机器人作业精度、加工效率提高进行研究,本文主要研究内容如下:(1)针对机器人的绝对定位精度低的问题,分析定位误差的主要来源是几何误差与关节转角误差。应用机器人运动学理论,建立了机器人的误差模型,应用光栅尺作为关节转角测量装置,对参数误差进行补偿,达到提高末端绝对定位精度的目的。(2)针对移动机器人在工作区的转站定位问题,采用图像视觉伺服控制理论,满足末端相对于目标的对接定位要求。利用激光测距传感器,实现移动机器人相对目标的距离定位。(3)采用双机器人协同控制的手段,实现一个控制系统同时控制两台共计19个运动轴工业机器人的协同控制,满足铣削机器人的在线检测、加工要求,提高铣削机器人的加工效率。基于移动式铣削机器人进行运动学误差补偿、外部传感器伺服定位控制以及双机器人协同运动试验验证。研究结果表明,在误差补偿策略与外部传感器伺服定位控制的综合影响下,优化后的移动铣削机器人的平均轨迹精度达到0.104mm,并通过双机器人系统协同运动控制实现了机器人的“在线检测、加工”,提高了移动机器人的加工效率,为大型构件的非结构化加工提供了有效的解决方案。

关键词：移动机器人铣削加工作业精度数控系统优化

农机自动导航系统作业精度评价方法研究与试验验证

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农机自动导航系统作业精度评价方法研究与试验验证

作者：刘辉山东农业大学

学位级别：硕士

农业机械自动导航技术可实现农业机械在作业环境中进行自主控制,是精准农业技术体系中一项重要的核心关键技术。农机自动导航系统应用于农业生产中,大大提高了生产作业效率和作业质量。近年来,随着精准农业技术在我国的推广应用,国内出... 详细信息

农业机械自动导航技术可实现农业机械在作业环境中进行自主控制,是精准农业技术体系中一项重要的核心关键技术。农机自动导航系统应用于农业生产中,大大提高了生产作业效率和作业质量。近年来,随着精准农业技术在我国的推广应用,国内出现了大批自主研发的农机自动导航产品。这些自动导航产品由于具有传感器性能、控制精度和产品性能等方面的差异,各自的作业精度参差不齐,为了检验其作业精度,需要对装有自动导航系统的农机作业进行测试评估。本文研究设计了一套农机自动导航系统作业精度的评估方法,基于农机自动导航系统田间作业的特点,安装一套双天线RTK-GNSS设备,实时采集农机作业时的位置和姿态数据,经过坐标投影变换、车体倾斜校正等数据处理后,根据本研究建立的横向偏差、邻接行距偏差、作业重叠/遗漏率评价指标的模型,计算横向偏差、邻接行距偏差、作业重叠/遗漏率三个评价指标值,实现对自动导航系统作业精度水平的量化分析。为验证上述作业精度评估方法的准确性和有效性,使用迪尔904型和雷沃M800型拖拉机进行了田间试验验证。田间作业试验中,迪尔904型拖拉机进行导航作业时,总体横向偏差的平均值为3.83cm,邻接行距偏差的平均值为2.81cm,作业重叠率为0.31%,作业遗漏率为0.09%;雷沃M800型拖拉机进行导航作业时,总体横向偏差的平均值为3.58cm,邻接行距偏差的平均值为5.18cm,作业重叠率为0.58%,作业遗漏率为0.22%,评价结果与该型农机自动导航系统官方数据基本相符,验证了本研究提出的自动导航系统作业精度评估方法的准确性和有效性。标定方法对自动导航系统作业精度影响对比试验中,经过三种方法标定后自动导航系统的实测作业精度水平都得到了提升,证明了三种标定方法的有效性。其中,转角标定对自动导航系统作业精度的提升幅度较大,航向标定对作业精度的提升幅度较小,三种标定方法组合标定后自动导航系统作业精度最高,说明自动导航系统三种安装系统误差都需要进行标定,并且由于转角传感器中位值与农机转向机构中位值之间的安装系统偏差对自动导航系统作业精度的影响更大,因而在标定导航传感器安装误差时应当以转角标定为基础。

关键词：自动导航系统作业精度评价方法安装误差标定

提高DWL-48型捣固稳定车作业精度的研究

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提高DWL-48型捣固稳定车作业精度的研究

作者：王杰中国铁道科学研究院

学位级别：硕士

虽然目前我国时速250km/h的有砟高速铁路捣固作业已经采用了国内最先进、精度最高的DWL-48型捣固稳定车[29],但是随着我国高速铁路不断发展,对有砟高速铁路维修标准进一步提高,而且对维修后线路的作业精度保持的稳定性提出了更高的要求... 详细信息

虽然目前我国时速250km/h的有砟高速铁路捣固作业已经采用了国内最先进、精度最高的DWL-48型捣固稳定车[29],但是随着我国高速铁路不断发展,对有砟高速铁路维修标准进一步提高,而且对维修后线路的作业精度保持的稳定性提出了更高的要求,目前的DWL-48型捣固稳定车施工作业方法和施工组织已不能完全满足,需要进一步提高其作业精度;DWL-48型捣固稳定车起拨道弦线的长度均不足20m,采用长度不足20m的传统物理弦线检测维修线路,无法有效的消除轨道长波不平顺。DWL-48型捣固稳定车配置二维激光准直系统[24]只能在长大直线段进行作业,无法在曲线地段进行作业,而且其对光效率较低,准备时间较长;施工现场需要DWL-48型捣固稳定车重复作业多次,效率低下;尚不能高效率的采集并利用高速铁路绝对测量数据指导DWL-48型捣固稳定车对高速有砟线路进行捣固稳定施工;针对上述现状,本文的主要研究内容为如何提高DWL-48型捣固稳定车作业精度,以便其能更好的满足现场施工作业的要求。本文针对如何提高DWL-48型捣固稳定车作业精度[29],主要进行了以下几个部分内容的研究:重点调研了国内外CPⅢ系统与固定点系统,国内外有砟高速铁路的捣固现状和主要存在的问题。主要从高速铁路轨道精度要求高;DWL-48型捣固稳定车起拨道弦线的长度均不足20m,采用长度不足20m的传统物理弦线检测维修线路,无法有效的消除轨道长波不平顺;二维激光准直系统,只能在长大直线段进行作业,无法在曲线地段进行作业,而且其对光效率较低,使用率较低;高速铁路对维修后线路的作业精度保持的稳定性提出了更高的要求;目前尚不能高效率的采集并利用高速铁路绝对测量数据指导DWL-48型捣固稳定车作业这五个方面说明课题开展的必要性。介绍了我国轨道几何状态检测指标和检测标准和我国目前捣固车施工作业精度评判、验收现状,提出了相关验收建议。研究如何通过改进DWL-48捣固稳定车施工作业方法和优化施工组织,来提高作业精度。结合DWL-48型捣固稳定车现场施工作业具体环节,通过数字化捣固施工技术和优化捣固施工组织,来提高捣固车作业精度。DWL-48型捣固稳定车自身设备状态的好坏直接影响到作业的精度,结合现场的实际,通过相对测量作业法的的分析和设备状态检修关键技术两方面进行研究,通过现场对设备的拨道控制系统、起道控制系统、捣固控制系统、发动机作业油门设备的关键部件进行保养,更换和调试,确保设备的优良状态,从而保证其作业精度。研究新型捣固车前端数据测量方法,来提高DWL-48型捣固稳定车的作业精度。主要对新型曲线激光检测系统、前端惯性测量和数字化技术应用等两种技术路线,分别结合DWL-48型捣固稳定车本身起拨道系统,研究提高DWL-48型捣固稳定车作业精度的可行性。

关键词：大型养路机械捣固车作业精度测量技术数字化捣固

农机卫星导航自动驾驶作业精度评估方法的研究

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农机卫星导航自动驾驶作业精度评估方法的研究

作者：吉辉利黑龙江八一农垦大学

学位级别：硕士

随着卫星导航技术的迅速发展以及定位精度的不断提升,卫星导航常应用于农业生产中的农业机械的自动驾驶作业中。尤其是在黑龙江垦区等大型国有农场的生产作业中,这样大大提高了生产作业效率和减少了农业生产成本。近年来,随着北斗卫星... 详细信息

随着卫星导航技术的迅速发展以及定位精度的不断提升,卫星导航常应用于农业生产中的农业机械的自动驾驶作业中。尤其是在黑龙江垦区等大型国有农场的生产作业中,这样大大提高了生产作业效率和减少了农业生产成本。近年来,随着北斗卫星导航系统投入民用,国内出现了大批自主研发的农机卫星导航产品,为了检验其田间的作业精度,需要对装有卫星导航的农机作业进行测试评估。本文研究设计了一套农机卫星导航自动驾驶作业精度的评估方法,根据农机卫星导航自动驾驶作业的特点,利用一套高精度的卫星导航接收机通过单点静态定位的方法对农机卫星导航自动驾驶起垄作业质量进行数据采集,并通过农机卫星导航自动驾驶作业精度评估软件进行数据分析处理,得出农机卫星导航自动驾驶作业精度的评估指标垄向直线度和垄间平行度,实现对农机卫星导航自动驾驶作业精度的量化分析。首先在分析农机卫星导航技术和农机卫星导航作业质量检测方法在国内外发展现状的基础上,发现我国对于农机卫星导航自动驾驶作业精度的评估方法还很少,且在对农机卫星导航产品进行性能评价时均采用企业标准,缺乏一个统一、规范的评估指标。从而以此确定本课题的研究内容、研究方案和技术路线,明确研究方向、思路以及目标。其次,根据国外对于农机卫星导航精度的研究手段,结合国内农机卫星导航自动驾驶作业应用领域,确定出测试方法。再次,根据测试方法以及起垄作业的特点,确定了农机卫星导航自动驾驶作业精度的评估指标,并研究建立各评估指标的模型以及评估方法。再次,通过田间试验采集试验数据,并通过评估方法进行量化评估,将取得的评估结果通过与实际作业质量进行比较,验证了本课题研究的评估方法的可行性和准确性。最后为了简化评估过程,编制了一款农机卫星导航自动驾驶作业精度评估软件,并通过与SPSS、MATLAB和EXCEL等数据处理软件对比验证数据处理的结果来验证评估软件数据处理的可靠性和准确性,实现对农机卫星导航自动驾驶作业精度评估时数据的快速处理,以此来降低工作量。通过田间试验,根据本研究的测试及评估方法,利用垄向直线度和垄间平行度两个评估指标,可以得出在四个试验地块中,垄向平行度的最小值为2.70cm,最大值为4.59cm,最小均方根值3.36cm,最大均方根值为5.55cm;垄间平行度的最小值为5.16cm,最大值为16.88cm,最小均方根值6.76cm,最大均方根值为24.72cm。其中,农机卫星导航自动驾驶作业在1号地块的作业精度最高,3号地块的作业精度最低。根据本研究的农机卫星导航自动驾驶作业精度的评估方法,可实现对试验数据的准确采集以及对农机卫星导航自动驾驶作业精度的量化评估。利用本研究中开发设计的农机卫星导航自动驾驶作业精度评估软件,可实现试验数据快速、准确的分析处理,提高了本评估方法的实际应用价值和推广价值,为国内的农机卫星导航自动驾驶作业精度的评估做了一次很好的尝试。

关键词：农业机械卫星导航作业精度评估方法评估指标

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从实测资料分析Ni002水准仪的作业精度

测绘通报 1981年第2期 16-17页

作者：杨炳顺

近年来，Ni002补偿式自动安平水准仪已越来越多地用于一等水准观测，但它的实际精度如何，这是人们极为关注的问题。本文根据1979年在京津唐地区用Ni002水准仪进行一等水准测量的实测资料，对Ni002水准仪的作业精度作一分析。供共同探... 详细信息

近年来，Ni002补偿式自动安平水准仪已越来越多地用于一等水准观测，但它的实际精度如何，这是人们极为关注的问题。本文根据1979年在京津唐地区用Ni002水准仪进行一等水准测量的实测资料，对Ni002水准仪的作业精度作一分析。供共同探讨如何提高该仪器的作业精度的参考。

关键词：水准仪 Ni002 精度指标仪器厂商测绘仪器作业精度闭合差水准测量高程测量全中误差实测资料