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地震作用下主-从结构的被动优化控制研究

应用力学学报 2000年第2期17卷 63-69页

作者：朱宏平俞永敏唐家祥华中理工大学武汉430074

提出了一种利用主 -从结构间的相互作用来减少在地震作用下结构响应的控制方法。该方法通过优化设计主 -从结构间的被动耗能单元 ,最大限度地耗散结构的相对振动能量以减小主、从结构的整体振动水平 ,或最大限度地吸收主结构的相对振动... 详细信息

提出了一种利用主 -从结构间的相互作用来减少在地震作用下结构响应的控制方法。该方法通过优化设计主 -从结构间的被动耗能单元 ,最大限度地耗散结构的相对振动能量以减小主、从结构的整体振动水平 ,或最大限度地吸收主结构的相对振动能量以减小主结构的振动。文章首先导出了在平稳白噪声激励下被动耗能单元优化刚度和优化阻尼的一般表达式 ,并分析了不同结构参数对控制效果的影响 ;比较了在不同的平稳过滤白噪声激励下主 -从结构相对位移反应的均方根值 ;最后给出了在EI- Centro1 940 NS地震波作用下主 -从结构相对位移和绝对加速度反应的峰值。

关键词：主-从结构被动优化控制地震反应

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主-从结构的实时工业以太网解决方案

科技资讯 2009年第19期7卷 20-20页

作者：杨俊蒋文利桂林威达仪器仪表办公设备集团公司广西桂林541002

随着以太网技术的发展,尤其是以太网速度的提高给工业以太网向现场层发展创造了条件。本文考虑了主-从结构现场设备通信的特点,设计了一个采用主-从结构的实时工业以太网解决方案,讨论了该方案如何通过以太网来实现现场设备之间周期同... 详细信息

随着以太网技术的发展,尤其是以太网速度的提高给工业以太网向现场层发展创造了条件。本文考虑了主-从结构现场设备通信的特点,设计了一个采用主-从结构的实时工业以太网解决方案,讨论了该方案如何通过以太网来实现现场设备之间周期同步、实时确定性通信和小数据块有效交换的问题,并对方案进行了分析。

关键词：工业以太网主-从结构现场设备实时通信

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无人机编队控制技术研究

无人机编队控制技术研究

作者：齐斌凯长春理工大学

学位级别：硕士

随着无人机(UAV)的广泛应用,其缺陷和短板逐渐暴露出来,无人机编队技术在此背景下应运而生。相比于单架无人机,多架无人机构成的编队可以完成更加复杂、多变的任务。因此,各国学者的研究方向逐渐移向多架无人机组成的编队控制技术。本... 详细信息

随着无人机(UAV)的广泛应用,其缺陷和短板逐渐暴露出来,无人机编队技术在此背景下应运而生。相比于单架无人机,多架无人机构成的编队可以完成更加复杂、多变的任务。因此,各国学者的研究方向逐渐移向多架无人机组成的编队控制技术。本文以四旋翼无人机为研究对象,针对无人机编队的队形保持、轨迹跟踪与协同避障三个问题进行分开讨论,具体研究如下:首先,建立无人机的动力学与运动学基础模型,依照其数学模型对主-从结构下无人机编队的飞行问题进行分析研究,并将其分解为两部分:即编队从机队形保持问题和主机的轨迹跟踪问题;之后对Lyapunov函数的稳定性理论以及后续编队避障使用的传统人工势场法理论进行简要介绍,为后文的研究做充足的准备。其次,针对编队队形保持问题,根据编队主-从模式下主机与从机的相对运动学模型,研究分析出编队在飞行过程各无人机的横、纵方向上的相对位置通道与其垂向上的相对位置通道之间并不存在耦合关联。因此,采用PID控制方法对无人机的垂向通道进行设计,而其横、纵向通道则采用反步法进行设计,各通道控制器共同组成编队从机的队形保持控制器,使得从机获得了跟随主机并保持编队队形所需要的期望线速度与角速度。至此,完成了编队飞行过程中从机队形保持控制问题。然后,针对主机轨迹跟踪问题,由主机的运动学模型,将其划分为具有反馈性质的高度控制通道、偏航控制通道、俯仰控制通道和滚转控制通道。针对各通道控制系统,采用积分法与反步法相结合的控制方法对其进行设计。将各通道设计的控制器结合,构成主机的轨迹跟踪控制器,解决了编队飞行过程中主机能够在干扰下跟随期望轨迹所需的指令问题。将从机队形保持控制器与主机轨迹跟踪控制器相结合,构成编队飞行控制器并对其进行仿真,最终结果验证了编队飞行策略的有效性。最后,研究了多无人机编队能否在复杂障碍物空间完成编队整体避障的同时,确保编队内部各无人机之间无碰撞并保持队形稳定的问题。针对单架无人机避障问题,提出对传统引力、斥力函数加入动态调节系数因子,在优化传统势力场作用范围和变化形式的同时,解决了无人机避障时的轨迹抖动问题;提出加入积分扰动分量结合纵向随机因子解决局部极小问题。对于多无人机编队协同避障,提出将改进的人工势场法结合分布式一致性理论进行编队协同避障设计。在编队内部,通过设计无人机之间的相互虚拟力,使得编队能够在机间虚拟力的作用下避免相碰并保持稳定的队形;编队外则采用改进的人工势场法使编队能够避开障碍物。最终能够使编队在机间虚拟力与外部势场力合力的作用下达到内外协同避障的效应。

关键词：编队控制主-从结构反步法分布式一致性理论人工势场

基于两阶段DEA主—从模型的我国省域工业绿色技术创新效率评价研究

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福建教育学院学报 2020年第4期21卷 121-128页

作者：文容林小平蓝以信福州大学经济与管理学院福建福州350116

通过构建两阶段DEA博弈模型中的主—从模型,将外部非创新投入考虑在内,探索中国省域2011-2016年工业绿色技术创新效率及其时空变迁情况。研究结果表明:在考察期内,我国省域工业绿色研发效率和转化效率均值为0.6775和0.798,研发和转化效... 详细信息

通过构建两阶段DEA博弈模型中的主—从模型,将外部非创新投入考虑在内,探索中国省域2011-2016年工业绿色技术创新效率及其时空变迁情况。研究结果表明:在考察期内,我国省域工业绿色研发效率和转化效率均值为0.6775和0.798,研发和转化效率仍有较大改进空间。在研发阶段,中国四个区域的研发效率按东、西、中、东北依次降低。在转化阶段,东部和东北部转化效率较高,西部和东北部转化效率较低。时间维度上,在研发阶段,东部、中部和西部发展随时间波动较小。随时间波动较大的是东北区。在转化阶段,除东北部外,其他省份的转化效率随时间在整体上呈增长趋势,中部地区尤为突出。空间维度上,相邻省域具有较为明显的空间相关性,高研发效率和较高研发效率主要分布在华东、华北、西南等地。效率处于中间水平的省域占了三分之一,主要集中在华南、华中、华东等地区,在转化阶段,转化高于国家平均转化效率主要分布在华中、东北、华中等地。我国处于高研发-高转化阶段的省份仅有26.67%,其余省域均存在转化或者研发方面的问题,其中有40%的省域的工业绿色技术创新效率分布未发生跳跃,剩余的省域的工业绿色技术创新效率主要分布在低研发-低转化和低研发-高转化类型上。

关键词：工业绿色技术创新效率两阶段DEA 主-从结构时空演化

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利用主从结构相互作用的被动控制研究

南阳理工学院学报 2009年第1期1卷 31-35,39页

作者：朱宏平閤东东华中科技大学土木工程与力学学院湖北武汉430074 华中科技大学控制结构湖北省重点实验室湖北武汉430074

本文简明概述了利用主从结构相互作用进行结构控制的背景和意义,对国内外利用主从结构耗能减振控制的理论与试验研究及工程应用进展进行了综述。

关键词：主-从结构被动控制耗能减振地震