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静脉穿刺机器人研究进展

机械工程学报 2021年第3期57卷 1-10页

作者：何天宝郭闯强任浩姜力哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

随着医疗技术的发展,静脉穿刺已经成为人体健康评估、病情诊断、治疗的必要手段,目前几乎全部依靠医护人员手动操作完成,自动化需求日益强烈。为了减轻医护人员的精神和体力负担,推进医疗自动化和智慧医疗的发展,在巨大的社会经济前景... 详细信息

随着医疗技术的发展,静脉穿刺已经成为人体健康评估、病情诊断、治疗的必要手段,目前几乎全部依靠医护人员手动操作完成,自动化需求日益强烈。为了减轻医护人员的精神和体力负担,推进医疗自动化和智慧医疗的发展,在巨大的社会经济前景的激励下,静脉穿刺机器人已成为世界范围内的研究热点,各大研究机构相继发布各自研究成果。简要概述了静脉穿刺机器人的发展现状,详细分析了所涉及的静脉感知、自主决策、机器人结构设计、控制方法等关键技术,总结了存在的问题和面临的挑战,并对未来发展趋势进行了展望。

关键词：静脉穿刺医疗机器人静脉识别感知反馈自主决策

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静脉穿刺机械臂穿刺与挑针动作

医用生物力学 2023年第2期38卷 375-381页

作者：丁皓庄逸阚孟菲夏冬阳丁思吉盛诗梦徐欣茹尚昆杨戈尔吕杰上海健康医学院医疗器械学院上海201318 上海健康医学院康复学院上海201318 上海理工大学健康科学与工程学院上海200093

目的提出一种新型多关节串联静脉穿刺系统,探究其穿刺过程中进针、挑针动作涉及的以力学、运动学为基础的相关控制问题,验证此系统的可行性。方法搭建穿刺机械臂实物,结合穿刺力学模型提出进针位移控制算法。利用DH法进行正运动学解算,... 详细信息

目的提出一种新型多关节串联静脉穿刺系统,探究其穿刺过程中进针、挑针动作涉及的以力学、运动学为基础的相关控制问题,验证此系统的可行性。方法搭建穿刺机械臂实物,结合穿刺力学模型提出进针位移控制算法。利用DH法进行正运动学解算,得到末端针尖坐标,再利用几何法进行逆运动学解算,正逆过程联系紧密。采用运动学正解-逆解-再正解方法比较挑针前后的末端坐标位置误差,最后结合实物进行实验验证与仿真。结果经过仿真及实验,验证理论模型的准确性。利用该进针算法可以实现一针见血,为机械臂动作的控制提供理论依据。挑针前后末端位置误差可以控制在1 mm以内。机械臂在挑针过程中末端针尖几乎保持固定,故此套挑针方案可行,基本可以验证机械臂挑针动作满足精度与安全要求。结论该静脉穿刺机械臂真实模拟穿刺过程的进针、挑针动作,能够安全、准确地实现进针穿刺和以针尖为定点的挑针动作,具有一定的临床使用价值。

关键词：静脉穿刺穿刺力学机器人控制正逆运动学

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静脉穿刺拔针后最佳按压止血时间的探讨

山东医药 2007年第2期47卷 68-69页

作者：王燕王伟刘风林青岛大学医学院附属医院山东青岛266003

静脉穿刺拔针后按压止血的适量时间。目前尚无明确规定、随意性较大。2005年4月-2006年4月,我们对500例静脉穿刺患者拔针后不同按压时间的止血效果进行观察,以寻找最佳按压止血时间。现报告如下。[第一段]

关键词：静脉穿刺按压止血止血时间拔针后止血效果按压时间

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静脉穿刺机器人技术发展现状

传感器与微系统 2022年第11期41卷 1-4,13页

作者：阚孟菲丁皓刘浩宇庄逸丁思吉夏冬阳上海理工大学医疗器械与食品学院上海200093 上海健康医学院医疗器械学院上海201318

针对传统的手工静脉穿刺技术成功率相对较低、会对患者造成其他伤害的问题,为了提升静脉穿刺的成功率,用以辅助静脉穿刺的机器人系统得到了快速的发展。首先对传统静脉穿刺成功率不高的原因进行分析,然后着重论述了静脉穿刺机器人所要... 详细信息

针对传统的手工静脉穿刺技术成功率相对较低、会对患者造成其他伤害的问题,为了提升静脉穿刺的成功率,用以辅助静脉穿刺的机器人系统得到了快速的发展。首先对传统静脉穿刺成功率不高的原因进行分析,然后着重论述了静脉穿刺机器人所要采用的关键技术:静脉成像以及静脉穿刺。并对采用了两种技术的静脉穿刺机器人所存在的问题进行了总结,对未来的发展方向进行了展望。

关键词：手工穿刺静脉成像静脉穿刺自动静脉穿刺机器人

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静脉穿刺时扎止血带过紧200例分析

陕西医学杂志 2003年第7期32卷 663-664页

作者：李慧敏王随琴薛飞延安大学医学院附属医院护理部延安716000

整体护理的理念要求护理人员应尽可能地为患者创造舒适,任何护理操作都应尽力避免或减轻给患者带来的不适或痛苦.静脉穿刺时扎止血带的作用是暂时阻断止血带远端的静脉血流,使局部静脉充盈,以保证穿剌成功.止血带如扎的过紧,患者会感到... 详细信息

整体护理的理念要求护理人员应尽可能地为患者创造舒适,任何护理操作都应尽力避免或减轻给患者带来的不适或痛苦.静脉穿刺时扎止血带的作用是暂时阻断止血带远端的静脉血流,使局部静脉充盈,以保证穿剌成功.止血带如扎的过紧,患者会感到不适、疼痛,造成一定的痛苦.2000年10月至2002年5月,观察我院部分科室各类静脉穿刺382例,其中扎止血带过紧者200例,占52.36%.现分析报告如下.

关键词：静脉穿刺止血带整体护理护理临床分析

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静脉穿刺前手触摸血管位置对消毒效果的影响

中国消毒学杂志 2016年第1期33卷 91-92页

作者：张艳梅王建姜燕娟庞桂芝张趁利娄白敏任红霞河南省新乡市中心血站河南新乡453000

目的研究静脉穿刺前用手触摸血管位置对消毒效果的影响。方法采用倾注平板计数法,分别对消毒前、触摸后穿刺前和消毒后皮肤进行采样,培养48 h后进行菌落计数。统计采用Poisson分布Z检验方法进行两两比较。结果消毒前采样检测皮肤菌落数... 详细信息

目的研究静脉穿刺前用手触摸血管位置对消毒效果的影响。方法采用倾注平板计数法,分别对消毒前、触摸后穿刺前和消毒后皮肤进行采样,培养48 h后进行菌落计数。统计采用Poisson分布Z检验方法进行两两比较。结果消毒前采样检测皮肤菌落数为120±30个/皿,消毒后落数为0,而穿刺前用手触摸后的皮肤菌落数为5±1个/皿,再次消毒后皮肤菌落数为0。结论在静脉穿刺操作中应严格遵守操作规程,消毒后穿刺前用手触摸血管位置,应重新进行消毒,只有切实加强消毒管理,才能杜绝血液细菌污染,保障输血安全。

关键词：静脉穿刺消毒手触摸血管位置

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静脉穿刺后两种不同拔针方式的对比性研究

护士进修杂志 2009年第17期24卷 1566-1567页

作者：吕凤丽山东省聊城市人民医院山东聊城252000

目的比较静脉穿刺后两种不同拔针方法的优缺点。方法将108例普通头皮针穿刺后的患者随机采用A、B两种不同拔针方式。A组拔针为:输液完毕关闭输液夹,迅速拔出针头。B组拔针为:输液完毕折住头皮针软管迅速拔出针头,对两组的临床资料进行... 详细信息

目的比较静脉穿刺后两种不同拔针方法的优缺点。方法将108例普通头皮针穿刺后的患者随机采用A、B两种不同拔针方式。A组拔针为:输液完毕关闭输液夹,迅速拔出针头。B组拔针为:输液完毕折住头皮针软管迅速拔出针头,对两组的临床资料进行比较分析。结果B组拔针方式明显优于A组,两组比较差异有显著意义(P<0.001)。结论输液完毕折住头皮针软管迅速拔出针头是首选拔针方式。

关键词：静脉穿刺拔针方式瘀血疼痛

静脉穿刺辅助技术在野外战伤救治中的应用价值

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实用医学杂志 2018年第1期34卷 49-52页

作者：胡玉洁李平张曼莉安徽医科大学空军临床学院安徽合肥230032

目的探讨静脉穿刺辅助技术在野外光照不足情况下辅助卫勤人员迅速建立静脉通路、提高战伤救治效率、保证作战安全性中的应用效果。方法夜间野外训练场,模拟黑暗无光照环境下的静脉输液治疗,选取北京市某工程兵训练部队429名战士作为研... 详细信息

目的探讨静脉穿刺辅助技术在野外光照不足情况下辅助卫勤人员迅速建立静脉通路、提高战伤救治效率、保证作战安全性中的应用效果。方法夜间野外训练场,模拟黑暗无光照环境下的静脉输液治疗,选取北京市某工程兵训练部队429名战士作为研究对象,随机分为对照组214例,使用军用强光手电筒进行静脉输液,观察组215例,使用静脉穿刺辅助技术进行输液,比较两组一次性穿刺成功情况、建立单个静脉通道时间以及不良反应发生情况。结果模拟实验中观察组和对照组一次性穿刺成功率分别为95.8%、75.7%,平均穿刺用时分别为(66.38±11.34)s、(89.94±12.38)s,不良反应发生率分别为3.88%、10.49%。两组比较差异均具有统计学意义(P静脉穿刺辅助技术能够提高无光照环境下静脉穿刺成功率且实用性强、安全性高,适用于各种环境下的战伤救治,填补了无光源条件下静脉穿刺的空白,对保障军队战斗力具有重要意义。

关键词：输注静脉内战伤救治静脉穿刺设备设计

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静脉穿刺训练量化管理的探讨

中华护理杂志 2001年第12期36卷 927-928页

作者：刘晓联靳晓玉毕越英刘春梅北京军区总医院呼吸内科 100700

目的 :为了满足病人的需求 ,提高护士静脉穿刺能力。方法 :护理部拟订学习、训练计划 ,统一规范操作程序。以各护理单元为小组进行学习训练 ,训练前后分别进行理论知识及操作的考核 ,并记录百针穿刺的训练结果。结果 :2 14名参加静脉输... 详细信息

目的 :为了满足病人的需求 ,提高护士静脉穿刺能力。方法 :护理部拟订学习、训练计划 ,统一规范操作程序。以各护理单元为小组进行学习训练 ,训练前后分别进行理论知识及操作的考核 ,并记录百针穿刺的训练结果。结果 :2 14名参加静脉输液训练的护士 ,90 %以上认为目标化教学训练方法灵活新颖、印象深刻 ,提高了静脉输液穿刺的能力。理论与操作考核成绩有了比较大的提高。训练前后理论知识考核比较 ,并对考核结果进行 χ2 分析统计显示 :训练后成绩明显高于训练前 ,两组对比(P 静脉输液考核比较结果进行 χ2 统计 ,两组比较 (P 静脉输液考核标准扣分分布情况比较 ,训练前被扣分的人数为 140名 ,占参加训练总人数的 2 /3,而训练后被扣分人数仅为 74名。两组对比 ,差异有统计学意义 (U =6 .5 2 5 ,P 静脉穿刺”成功率记录结果显示出穿刺技术是薄弱环节 ,提示护理人员应加强对病情危重、一级护理病人的穿刺技术。结论 :在年轻护士中运用目标化教学与多种多样管理形式是必不可少的 ,本研究结果充分证明应用目标化教学在“静脉穿刺”?

关键词：目标化教学静脉穿刺量化管理护理管理