静脉穿刺机器人研究进展

作     者：何天宝 郭闯强 任浩 姜力 HE Tianbao;GUO Chuangqiang;REN Hao;JIANG Li

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2021年第57卷第3期

页      面：1-10页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金委创新研究群体(51521003) 黑龙江省博士后科研启动金(LBH-Q18059)资助项目 

主　　题：静脉穿刺 医疗机器人 静脉识别 感知反馈 自主决策 

摘      要：随着医疗技术的发展,静脉穿刺已经成为人体健康评估、病情诊断、治疗的必要手段,目前几乎全部依靠医护人员手动操作完成,自动化需求日益强烈。为了减轻医护人员的精神和体力负担,推进医疗自动化和智慧医疗的发展,在巨大的社会经济前景的激励下,静脉穿刺机器人已成为世界范围内的研究热点,各大研究机构相继发布各自研究成果。简要概述了静脉穿刺机器人的发展现状,详细分析了所涉及的静脉感知、自主决策、机器人结构设计、控制方法等关键技术,总结了存在的问题和面临的挑战,并对未来发展趋势进行了展望。