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日期分布

学科分类号

  • 1 篇 工学
    • 1 篇 机械工程
    • 1 篇 仪器科学与技术

主题

  • 1 篇 六足机器人
  • 1 篇 实时解算
  • 1 篇 多足协调控制
  • 1 篇 机身等效连杆
  • 1 篇 全方位移动
  • 1 篇 自动控制技术
  • 1 篇 闭环姿态控制

机构

  • 1 篇 吉林大学

作者

  • 1 篇 千承辉
  • 1 篇 杨泓渊
  • 1 篇 宋凯文
  • 1 篇 李昂
  • 1 篇 雷小萌

语言

  • 1 篇 中文
检索条件"主题词=闭环姿态控制"
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基于等效连杆模型的六足机器人行进姿态闭环控制
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吉林大学学报（工学版） 2022年 第7期52卷 1696-1708页
作者： 李昂 杨泓渊 雷小萌 宋凯文 千承辉 吉林大学仪器科学与电气工程学院 长春130021 吉林大学国家地球物理探测仪器工程技术研究中心 长春130021 吉林大学地球信息探测仪器教育部重点实验室 长春130021
为解决六足机器人全方位行进中姿态的实时独立规划问题,分析了机器人行进规划与姿态规划之间的耦合原因,提出了一种基于机身等效连杆思想的模型,并以该模型为核心实现了全向三角步态和姿态控制。样机实验结果表明,基于本模型的控制算法... 详细信息
来源： 维普期刊数据库 维普期刊数据库 同方期刊数据库 同方期刊数据库 评论
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