基于等效连杆模型的六足机器人行进姿态闭环控制

作     者：李昂 杨泓渊 雷小萌 宋凯文 千承辉 LI Ang;YANG Hong-yuan;LEI Xiao-meng;SONG Kai-wen;QIAN Cheng-hui

作者机构：吉林大学仪器科学与电气工程学院长春130021 吉林大学国家地球物理探测仪器工程技术研究中心长春130021 吉林大学地球信息探测仪器教育部重点实验室长春130021 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2022年第52卷第7期

页      面：1696-1708页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFC0603204) 

主　　题：自动控制技术 六足机器人 机身等效连杆 闭环姿态控制 多足协调控制 全方位移动 实时解算 

摘      要：为解决六足机器人全方位行进中姿态的实时独立规划问题,分析了机器人行进规划与姿态规划之间的耦合原因,提出了一种基于机身等效连杆思想的模型,并以该模型为核心实现了全向三角步态和姿态控制。样机实验结果表明,基于本模型的控制算法可在STM32F407微控制器中实时解算,闭环姿态控制的调节时间比传统双PI控制方法缩短了约80%。