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面向金属废料的机器人视觉分拣技术研究

面向金属废料的机器人视觉分拣技术研究

作者：陈苗苗南京航空航天大学

学位级别：硕士

固体废弃物的循环利用已成为节约资源、保护环境、实现人类社会可持续发展的重要途径。目前固体废弃物的分类主要是人工分拣,存在工作强度大、分拣效率低等问题。随着工业自动化水平不断提升,视觉和机器人组合成为当下实现分拣的最佳方... 详细信息

固体废弃物的循环利用已成为节约资源、保护环境、实现人类社会可持续发展的重要途径。目前固体废弃物的分类主要是人工分拣,存在工作强度大、分拣效率低等问题。随着工业自动化水平不断提升,视觉和机器人组合成为当下实现分拣的最佳方式之一。本文以传送带上的不规则金属废料为研究对象,重点研究了任意未知物料的位姿检测技术、多目标动态跟踪抓取技术和动态分拣序列优化等问题,具有重要的现实意义和应用价值。针对任意不规则金属废料的抓取位姿检测问题,在分析金属废料形状特征的基础上,提出了矩形分割判别法,判断废料轮廓与形心的相对位置关系,从而将废料分为形心在轮廓内和形心在轮廓外两大类;针对两类废料,基于图像处理分别提出直线求交法和射线求交法,以过形心的直线或射线与废料轮廓相交点的最短欧氏距离为依据,分别确定两种废料的最佳抓取位姿,并通过实验验证该算法的可行性。对于传送带上多个废料的精准分拣问题,提出了多目标的动态标记和跟踪;针对图像采集过程中易出现一个废料被多次检测的问题,提出图像去重方法,保证每个废料仅被检测一次;根据废料的实时位置及种类分别确定抓取点和放置点,规划机器人的分拣路径。同时为了使分拣所用时间最少,规划传送带上多个废料的分拣顺序,提出了基于遗传算法的分拣序列优化方法;与就近原则、随机原则两种算法做仿真实验对比,验证本文算法在提高分拣效率方面的有效性。以上述分拣技术研究为基础,搭建了面向金属废料的机器人视觉分拣实验平台,开发了一套分拣控制系统。通过实验证明了所研究的方法与开发的实验系统能够高效准确的实现废金属分拣。

关键词：金属废料机器人位姿检测动态抓取序列规划

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金属废料拆解破碎机关键部件的分析与设计

机械工程师 2014年第1期 231-232页

作者：郭斯勇宁波市生产力促进中心浙江宁波315040

破碎机是金属废料拆解的关键设备。文中通过对拆解破碎主要对象,即废旧小电机、小变压器、电机的转子、定子等回收废品的机械特性分析,确定拆解破碎模式,对破碎机关键零部件进行有针对性的设计,从而大幅提高了物料的破碎效率,有效地提... 详细信息

破碎机是金属废料拆解的关键设备。文中通过对拆解破碎主要对象,即废旧小电机、小变压器、电机的转子、定子等回收废品的机械特性分析,确定拆解破碎模式,对破碎机关键零部件进行有针对性的设计,从而大幅提高了物料的破碎效率,有效地提高了机械设备的使用寿命。

关键词：金属废料破碎转子

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金属废料中回收二步法的分析

冶金与材料 2023年第8期43卷 19-21页

作者：陈琳邓志明刘盛虎阳岸恒李安全贵研铂业股份有限公司云南昆明650000

由于铂族元素具有耐腐蚀性和导电性,因此在工业领域得到了合理的应用。目前,在现代工业和国防建设中,铂族元素也已经成为最主要的一种材料。由于储量有限、生产难度大等因素,其价格呈现上涨趋势,因此金属材料中的回收二步法引起相关人... 详细信息

由于铂族元素具有耐腐蚀性和导电性,因此在工业领域得到了合理的应用。目前,在现代工业和国防建设中,铂族元素也已经成为最主要的一种材料。由于储量有限、生产难度大等因素,其价格呈现上涨趋势,因此金属材料中的回收二步法引起相关人员的关注。当前,以电解电镀废渣回收为主的贵金属回收体系已经形成,相较于发达国家,国内贵金属再生资源回收存在起步晚、技术单一、管理制度不完善的问题。文章主要针对在金属废料中回收金、银、铂的二步法进行分析,阐述了相关原理,然后明确具体的工艺流程,最后提出废旧贵金属回收新技术的应用,以期为相关企业更好地回收金、银、铂提供参考。

关键词：金属废料回收二步法工艺流程

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贵金属废料回收技术的发展与实践

世界有色金属 1994年第2期19卷 20-25页

作者：蒋鹤麟

贵金属废料回收技术的发展与实践贵金属研究所蒋鹤麟一、引言贵金属废料作为宝贵的二次资源已受到人们的高度重视。工业发达国家，贵金属消耗量大，产生的废料数量可观，将其回收利用既可平衡需求量的增加，也可防止资源外流和解决废料... 详细信息

贵金属废料回收技术的发展与实践贵金属研究所蒋鹤麟一、引言贵金属废料作为宝贵的二次资源已受到人们的高度重视。工业发达国家，贵金属消耗量大，产生的废料数量可观，将其回收利用既可平衡需求量的增加，也可防止资源外流和解决废料堆积造成的污染问题。据资料显示，全...

关键词：金属废料贵金属废物综合利用

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贵金属废料的回收与现状

贵金属 1982年第1期 65-70页

作者：田中一诚江达冶金部情报研究总所日本第三金属公司

产生贵金属废料的三个途径贵金属废料,除囤集外,几乎所有的工业部门都会产生.其来源很广,它的形状和质量也各不相同,因此,与其相适应的回收方法,也是各种各样的.贵金属废料的流动途径有以下三种基本形式:公司内部回收本公司产生的废屑进

关键词：金属废料品位废料回收废物综合利用铂族金属铂系元素贵金属底片制造厂装饰品废屑废物牙科材料齿科材料铜焊料银电池

基于阈值分割和形态学相结合的金属废料X射线图像轮廓提取方法

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机械与电子 2022年第4期40卷 31-36页

作者：徐祥陈洪叶文华南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 江苏华宏科技股份有限公司江苏无锡214423

针对金属废料X射线透射图像中废料之间距离较近时图像可能相互粘连,导致不能有效提取单个物料轮廓的问题,提出了一种基于阈值分割和形态学相结合的金属废料X射线图像轮廓提取方法。首先分析图像噪声信息分布,利用约束灰度值范围的Otsu... 详细信息

针对金属废料X射线透射图像中废料之间距离较近时图像可能相互粘连,导致不能有效提取单个物料轮廓的问题,提出了一种基于阈值分割和形态学相结合的金属废料X射线图像轮廓提取方法。首先分析图像噪声信息分布,利用约束灰度值范围的Otsu阈值分割算法获得全局最优阈值对图像进行滤波;然后采用动态阈值分割方法得到二值化图像,在此基础上采取一种改进的形态学处理策略实现对各单物料区域的连通区标记;最后对各连通区进行轮廓提取以获得单个物料区域的轮廓。经实验表明,该方法有效地提高了在物料粘结情况下图像轮廓提取的准确率和成功率。

关键词：金属废料 X射线透射图像图像分割形态学